Robosense速腾激光雷达使用坐标变换功能
Robosense速腾激光雷达使用坐标变换功能
1 简介
rslidar_sdk 提供了内置的坐标变换功能，可以直接输出经过坐标变换后的点云，显著节省了用户对点云进行坐标变换的操作耗时（128线雷达一帧点云坐标变换耗时约3~5ms）。本文将指导用户如何使用rslidar_sdk的内置坐标变换功能， 输出经过变换后的点云。
2 依赖介绍
若希望启用坐标变换功能，需要安装以下依赖。
Eigen3安装方式：[《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记（补充阅读，Eigen介绍）]()
3 编译
若希望启用坐标变换的功能，在编译程序时需要将ENABLE_TRANSFORM选项设置为ON.
直接编译
cmake -DENABLE_TRANSFORM=ON ..make -j4
ROS
catkin_make -DENABLE_TRANSFORM=ON
ROS2
colcon build --cmake-args '-DENABLE_TRANSFORM=ON'
4 参数设置
用户需要设置lidar部分的隐藏参数x, y, z, roll, pitch ,yaw ，。此处为参数文件的一个示例，可根据实际情况配置。
common:msg_source: 1 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap
lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false x: 1y: 0z: 2.5roll: 0.1pitch: 0.2yaw: 1.57
Robosense速腾激光雷达使用坐标变换功能
Robosense速腾激光雷达使用坐标变换功能
1 简介
rslidar_sdk 提供了内置的坐标变换功能，可以直接输出经过坐标变换后的点云，显著节省了用户对点云进行坐标变换的操作耗时（128线雷达一帧点云坐标变换耗时约3~5ms）。本文将指导用户如何使用rslidar_sdk的内置坐标变换功能， 输出经过变换后的点云。
2 依赖介绍
若希望启用坐标变换功能，需要安装以下依赖。
Eigen3安装方式：[《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记（补充阅读，Eigen介绍）]()
3 编译
若希望启用坐标变换的功能，在编译程序时需要将ENABLE_TRANSFORM选项设置为ON.
直接编译
cmake -DENABLE_TRANSFORM=ON ..make -j4
ROS
catkin_make -DENABLE_TRANSFORM=ON
ROS2
colcon build --cmake-args '-DENABLE_TRANSFORM=ON'
4 参数设置
用户需要设置lidar部分的隐藏参数x, y, z, roll, pitch ,yaw ，。此处为参数文件的一个示例，可根据实际情况配置。
common:msg_source: 1 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap
lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false x: 1y: 0z: 2.5roll: 0.1pitch: 0.2yaw: 1.57