速腾SDK更新记录
1.下载并解压源码，然后按照说明书创建一个build文件夹，然后cmake ..，之后make -j，环境配置好了应该能直接编译通过，我用的是Ubuntu16.04并安装了cuda和cudnn，一次编译通过的。Ubuntu18.04可能会爆出pcl版本问题编译不过去，此时可以自降pcl版本或者拷别人的16.04的pcl库替换18.04下的高版本的pcl库来解决。
2.直接尝试运行demo
一个终端roscore。另一个终端~/RS-Fusion-Pseries/rs_pseries$ ./build/rs_sdk_demo，此时应该会报错：
这是没秘钥的错误，新的sdk有usb硬件加密狗。然后插上秘钥也会报这个错误，因为秘钥也需要驱动，呵呵哒。
3.秘钥驱动安装。
在百度网盘上下载秘钥驱动，两个文件，一个是绑定串口的rules：80-hasp.rules，一个是脚本文件：install_dependency.sh。运行脚本：bash install_dependency.sh，即下载并安装一些依赖，脚本最后一行会把rules拷贝到/etc/udev/rules.d。以上操作秘钥驱动就安装好了，重新插拔usb秘钥，然后重新启动demo，秘钥问题解决了：
4.启动雷达驱动，雷达在192.168.1.200；199；201，但是启不了，到win下上位机试下也是没有点云，ping一下三个雷达都能ping通，到那时还没点云得情况就大力出奇迹，重新配置雷达属性。此时填写参数后直接set lidar使不可以的，只有显示点云了才能改配置。现在最好用wireshark抓包看下ip。然后把电脑ip按照抓包的改一下。改完后还没有点云那就继续设置端口号。这两步做完应该就有点云了。此时再重新设置雷达的ip的信息。雷达默认的电脑ip使192.168.1.102，我为了瑞控小车调试方便，把奇瑞车的雷达也改成192.168.1.8了。
5.配置：
（1）标定，需要用老版本的标定插件去标定，不再赘述。
（2）新的sdk有感知和定位两部分，方便起见，我先来运行感知，即在usr_config_name.yaml中改成usr_config_name: usr_config_only_perception.yaml。
（3）配置感知模块参数：新版本驱动不支持旧版的调外参的雷达，用老版本的驱动在线解析三个雷达，解析出的points后，打开sdk，设置msg_sources为接受points，然后运行算法。具体配置文件：
6.运行程序：./build/rs_sdk_demo,感知结果还可以：
速腾SDK更新记录
1.下载并解压源码，然后按照说明书创建一个build文件夹，然后cmake ..，之后make -j，环境配置好了应该能直接编译通过，我用的是Ubuntu16.04并安装了cuda和cudnn，一次编译通过的。Ubuntu18.04可能会爆出pcl版本问题编译不过去，此时可以自降pcl版本或者拷别人的16.04的pcl库替换18.04下的高版本的pcl库来解决。
2.直接尝试运行demo
一个终端roscore。另一个终端~/RS-Fusion-Pseries/rs_pseries$ ./build/rs_sdk_demo，此时应该会报错：
这是没秘钥的错误，新的sdk有usb硬件加密狗。然后插上秘钥也会报这个错误，因为秘钥也需要驱动，呵呵哒。
3.秘钥驱动安装。
在百度网盘上下载秘钥驱动，两个文件，一个是绑定串口的rules：80-hasp.rules，一个是脚本文件：install_dependency.sh。运行脚本：bash install_dependency.sh，即下载并安装一些依赖，脚本最后一行会把rules拷贝到/etc/udev/rules.d。以上操作秘钥驱动就安装好了，重新插拔usb秘钥，然后重新启动demo，秘钥问题解决了：
4.启动雷达驱动，雷达在192.168.1.200；199；201，但是启不了，到win下上位机试下也是没有点云，ping一下三个雷达都能ping通，到那时还没点云得情况就大力出奇迹，重新配置雷达属性。此时填写参数后直接set lidar使不可以的，只有显示点云了才能改配置。现在最好用wireshark抓包看下ip。然后把电脑ip按照抓包的改一下。改完后还没有点云那就继续设置端口号。这两步做完应该就有点云了。此时再重新设置雷达的ip的信息。雷达默认的电脑ip使192.168.1.102，我为了瑞控小车调试方便，把奇瑞车的雷达也改成192.168.1.8了。
5.配置：
（1）标定，需要用老版本的标定插件去标定，不再赘述。
（2）新的sdk有感知和定位两部分，方便起见，我先来运行感知，即在usr_config_name.yaml中改成usr_config_name: usr_config_only_perception.yaml。
（3）配置感知模块参数：新版本驱动不支持旧版的调外参的雷达，用老版本的驱动在线解析三个雷达，解析出的points后，打开sdk，设置msg_sources为接受points，然后运行算法。具体配置文件：
6.运行程序：./build/rs_sdk_demo,感知结果还可以：