robosense速腾16线激光雷达配置过程

环境：

1、速腾16线激光雷达rslidar；
2、工控机；
3、Ubuntu 18.04        melocic版本;

1.1 安装驱动源码

$ mkdir –p ~/catkin_rslidar/src
$ cd catkin_rslidar/src
$ git clone 

本人不建议用git来下载源码，可以直接到网站搜索这个github网站进行下载，这样速度会很快，用终端进行下载很慢，网速不好说。

1.2 安装 libpcap-dev

$ sudo apt-get install libpcap-dev

1.3 更改源码属性

$ cd ros_rslidar/rslidar_drvier
$ chmod 777 cfg/*
$ cd ..
$ cd rslidar_pointcloud
$ chmod 777 cfg/*

1.4 catkin make

到这一步基本不会有什么问题

1.5 将自己的工控机与雷达连接，修改 ip
将本地 ip 地址改为 192.168.1.102，子网掩码设置为 255.255.255.0：

具体步骤：

1.5.1 打开以下的窗口： 

1.5.2  选择ipv4，具体可以参考下面这张图：

 注意：一旦配置好后，我们的网络就会断开，但这样不影响我们操作

1.6 测试

$ cd ~/catkin_rslidar
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

注意，确定每个网线和端口连接没有问题，不然会报警告

最后，这是我们看到的画面：

robosense速腾16线激光雷达配置过程

环境：

1、速腾16线激光雷达rslidar；
2、工控机；
3、Ubuntu 18.04        melocic版本;

1.1 安装驱动源码

$ mkdir –p ~/catkin_rslidar/src
$ cd catkin_rslidar/src
$ git clone 

本人不建议用git来下载源码，可以直接到网站搜索这个github网站进行下载，这样速度会很快，用终端进行下载很慢，网速不好说。

1.2 安装 libpcap-dev

$ sudo apt-get install libpcap-dev

1.3 更改源码属性

$ cd ros_rslidar/rslidar_drvier
$ chmod 777 cfg/*
$ cd ..
$ cd rslidar_pointcloud
$ chmod 777 cfg/*

1.4 catkin make

到这一步基本不会有什么问题

1.5 将自己的工控机与雷达连接，修改 ip
将本地 ip 地址改为 192.168.1.102，子网掩码设置为 255.255.255.0：

具体步骤：

1.5.1 打开以下的窗口： 

1.5.2  选择ipv4，具体可以参考下面这张图：

 注意：一旦配置好后，我们的网络就会断开，但这样不影响我们操作

1.6 测试

$ cd ~/catkin_rslidar
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

注意，确定每个网线和端口连接没有问题，不然会报警告

最后，这是我们看到的画面：