速腾 RS
文章目录
- 一. 显示实时数据
- 1 下载rs_lidar的驱动,在工作空间编译
- 2 配置电脑IP
- 3 运行launch文件
- 4 点云图
- 二. 跑pcap数据
- 1 修改launch文件
- 2 运行launch文件
一. 显示实时数据
1 下载rs_lidar的驱动,在工作空间编译
Github: rs_lidar
2 配置电脑IP
sudo gedit /etc/network/interfaces
打开之后内容如下：
# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
auto lo
iface lo inet loopback
添加：
auto enp0s31f6
iface enp0s31f6 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
#gateway 192.168.190.2
注意：这里的 enp0s31f6 要根据自己的电脑修改，用 ifconfig 命令查看
然后重启网络：
sudo /etc/init.d/networking restart
3 运行launch文件
（一定要记得source）
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_bpearl.launch
4 点云图
二. 跑pcap数据
1 修改launch文件
把注释的那一行去掉，去官网下载pcap文件，放到那个路径底下，就好了
<launch><arg name="model" default="RSBPEARL" /><arg name="device_ip" default="192.168.1.200" /><arg name="msop_port" default="6699" /><arg name="difop_port" default="7788" /><arg name="cut_angle" default="0" doc="If set at [0, 360), cut at specific angle feature activated, otherwise use the fixed packets number mode."/><arg name="lidar_param_path" default="$(find rslidar_pointcloud)/data/rs_bpearl/"/><node name="rslidar_node" pkg="rslidar_driver" type="rslidar_node" output="screen" ><param name="model" value="$(arg model)"/><param name="device_ip" value="$(arg device_ip)" /><param name="msop_port" value="$(arg msop_port)" /><param name="difop_port" value="$(arg difop_port)"/><param name="cut_angle" value="$(arg cut_angle)"/><!-- <param name="pcap" value="$(arg lidar_param_path)/RS-Bpearl_RoadTest_Data.pcap"/> --></node><node name="cloud_node" pkg="rslidar_pointcloud" type="cloud_node" output="screen" ><param name="model" value="$(arg model)"/><param name="angle_path" value="$(arg lidar_param_path)/angle.csv" /><param name="channel_path" value="$(arg lidar_param_path)/ChannelNum.csv" /><param name="max_distance" value="150"/><param name="min_distance" value="0.1"/><param name="resolution_type" value="0.5cm"/><param name="intensity_mode" value="3"/></node><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find rslidar_pointcloud)/rviz_cfg/rslidar.rviz" /></launch>2 运行launch文件
和上一步一样的，别忘了source就好了。
速腾 RS
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- 一. 显示实时数据
- 1 下载rs_lidar的驱动,在工作空间编译
- 2 配置电脑IP
- 3 运行launch文件
- 4 点云图
- 二. 跑pcap数据
- 1 修改launch文件
- 2 运行launch文件
一. 显示实时数据
1 下载rs_lidar的驱动,在工作空间编译
Github: rs_lidar
2 配置电脑IP
sudo gedit /etc/network/interfaces
打开之后内容如下：
# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
auto lo
iface lo inet loopback
添加：
auto enp0s31f6
iface enp0s31f6 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
#gateway 192.168.190.2
注意：这里的 enp0s31f6 要根据自己的电脑修改，用 ifconfig 命令查看
然后重启网络：
sudo /etc/init.d/networking restart
3 运行launch文件
（一定要记得source）
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_bpearl.launch
4 点云图
二. 跑pcap数据
1 修改launch文件
把注释的那一行去掉，去官网下载pcap文件，放到那个路径底下，就好了
<launch><arg name="model" default="RSBPEARL" /><arg name="device_ip" default="192.168.1.200" /><arg name="msop_port" default="6699" /><arg name="difop_port" default="7788" /><arg name="cut_angle" default="0" doc="If set at [0, 360), cut at specific angle feature activated, otherwise use the fixed packets number mode."/><arg name="lidar_param_path" default="$(find rslidar_pointcloud)/data/rs_bpearl/"/><node name="rslidar_node" pkg="rslidar_driver" type="rslidar_node" output="screen" ><param name="model" value="$(arg model)"/><param name="device_ip" value="$(arg device_ip)" /><param name="msop_port" value="$(arg msop_port)" /><param name="difop_port" value="$(arg difop_port)"/><param name="cut_angle" value="$(arg cut_angle)"/><!-- <param name="pcap" value="$(arg lidar_param_path)/RS-Bpearl_RoadTest_Data.pcap"/> --></node><node name="cloud_node" pkg="rslidar_pointcloud" type="cloud_node" output="screen" ><param name="model" value="$(arg model)"/><param name="angle_path" value="$(arg lidar_param_path)/angle.csv" /><param name="channel_path" value="$(arg lidar_param_path)/ChannelNum.csv" /><param name="max_distance" value="150"/><param name="min_distance" value="0.1"/><param name="resolution_type" value="0.5cm"/><param name="intensity_mode" value="3"/></node><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find rslidar_pointcloud)/rviz_cfg/rslidar.rviz" /></launch>2 运行launch文件
和上一步一样的，别忘了source就好了。