Simulink系列 —— S
文章目录
- 为什么使用S-function
- 函数形式
- S-function的输入参数
- S-function的输出参数
- 信息的传递
- 标准模板
- 模块使用
从上图来看，S-function可支持多种语言编写，本文为MATLAB版使用笔记。
为什么使用S-function
博主个人认为，S-function可以看成一个单独的系统，在Simulink中，如果使用MATLAB Function模块，每次执行，仅仅是调用函数而已，无法记录上一次调用后产生的状态，而S-function则可以保存上一时刻状态，因此我认为这种情况下使用S-function能极大程度简化仿真过程。当然，是在不使用Simscape等一些可视化仿真的情况下~
个人使用过程的总结，如有错误还请指出！
S-function，即系统函数(System Function)的简称。S-函数由一种特定的语法构成，用来描述并实现连续系统、离散系统以及复合系统等动态系统；S-函数能够接受来自Simulink求解器的相关信息，并对求解器发出的命令作出适当的响应，这种交互作用非常类似于Simulink系统模块与求解器的交互作用。
函数形式
[sys,x0,str,ts]=functionName(t,x,u,flag,p1,p2,…)
% t为当前时间
% x为相应S-function模块的状态向量
% u是块的输入
% flag 用来指定被需要执行的任务
% p1，p2，...是模块参数
在模型仿真过程中，Simulink反复调用functionName，对于特定的调用使用flag来指示需执行的任务。
MATLAB安装目录R2019b\toolbox\simulink\blocks\sfuntmpl.m给出了S-function的模板。
标准格式如下：
| 仿真阶段 | 被执行的程序 | 对应的flag |
|---|---|---|
| 初始化 | mdlInitializeSizes | 0 |
| 计算下一步的采样步长（仅用于变步长模块） | mdlGetTimeOfNextVarHit | 4 |
| 计算输出 | mdlOutputs | 3 |
| 更新离散状态 | mdlUpdate | 2 |
| 计算导数 | mdlDerivatives | 1 |
| 结束仿真时的任务 | mdlTerminate | 9 |
S-function的输入参数
Simulink传递如下参数给S-function：
- t：当前时间
- x：状态向量
- u：输入向量
S-function的输出参数
- sys：通用的返回参数，返回值取决于flag
- x0：初始状态值，若没有则为空，只作用于初始化阶段，其余阶段被忽略
- str：MATLAB的S-function必须设置该元素为空矩阵
- ts：两列的矩阵，包含块的采样时间和偏移量
对于ts：
- 设置S-function在每个时间步（连续采样时间）都运行，
ts=[0,0] - 设置S-function按其所连接块的速率运行，
ts=[-1,0] - 设置其在仿真开始0.1秒后每0.25秒运行一次（离散采样时间），
ts=[0.25,0.1]
可创建一个S-function按不同速率执行不同任务！
信息的传递
在mdlInitializeSizes子函数开头必须先调用simsizes，将S-function信息加载到sizes中：
sizes = simsizes;
sizes结构说明如下：
| 结构 | 说明 |
|---|---|
| sizes.NumContStates | 连续状态的数量 |
| sizes.NumDiscStates | 离散状态的数量 |
| sizes.NumOutputs | 输出的数量 |
| sizes.NumInputs | 输入的数量 |
| sizes.DirFeedthrough | 直接馈通标志 |
| sizes.NumSampleTimes | 采样时间的数量 |
设置完成以上信息后，需要再次调用simsizes，将其传递给保持Simulink所用信息的向量sys
sys = simsizes(sizes);
标准模板
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfuntmpl(t,x,u,flag)% 主函数switch flag,% Initialization %case 0,[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;% Derivatives %case 1,sys=mdlDerivatives(t,x,u);% Update %case 2,sys=mdlUpdate(t,x,u);% Outputs %case 3,sys=mdlOutputs(t,x,u);% GetTimeOfNextVarHit %case 4,sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);% Terminate %case 9,sys=mdlTerminate(t,x,u);% Unexpected flags %otherwiseDAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));end%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%% 以下为子函数定义 %%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizessizes = simsizes;% 必须首先调用且必须存在sizes.NumContStates = 0;% 连续状态数sizes.NumDiscStates = 0;% 离散状态数sizes.NumOutputs = 0;% 输出个数sizes.NumInputs = 0;% 输入个数sizes.DirFeedthrough = 1;% 1为存在直接馈通，0为不存在sizes.NumSampleTimes = 1;% 采样时间个数，至少是1sys = simsizes(sizes);x0 = [];% 初始状态str = [];% str 置空ts = [0 0];% 初始化采样时间数组function sys=mdlDerivatives(t,x,u)%该函数可无sys = [];%表示状态导数，即dxfunction sys=mdlUpdate(t,x,u)%每个仿真步都会调用该函数，在此描述离散状态方程和其他每个仿真步长必须执行的过程sys = [];function sys=mdlOutputs(t,x,u)%该函数必须存在sys = [];function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)%计算下一个采样时间，仅在系统为变采样时间系统时调用sampleTime = 1; % 设置下一个采样时间为1s以后sys = t + sampleTime;%function sys=mdlTerminate(t,x,u)%仿真结束时调用，在此完成仿真结束的收尾工作sys = [];
模块使用
- S-function name：填写Edit中写的M文件中的S-function函数名称
- S-function parameters：填写需要输入的外部参数，多个变量使用
,隔开 - S-function modules：使用MATLAB写的不需要此参数，其他语言需要
Edit进入编辑模式，以增益模块为例：
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = mySfunDemo1(t,x,u,flag,gain)
switch flag,case 0,[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;case 1,sys=mdlDerivatives(t,x,u);case 2,sys=mdlUpdate(t,x,u);case 3,sys=mdlOutputs(t,x,u,gain);case 4,sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);case 9,sys=mdlTerminate(t,x,u);otherwiseDAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));
end
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0;
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 1;
sizes.NumInputs = 1;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0 = [];
str = [];
ts = [0 0];
simStateCompliance = 'UnknownSimState';
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
sys = [];
function sys=mdlUpdate(t,x,u)
sys = [];
function sys=mdlOutputs(t,x,u,gain)
sys =gain*u;
function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)
sampleTime = 1;
sys = t + sampleTime;
function sys=mdlTerminate(t,x,u)
sys = [];
封装变量输入框到模块：
注意，封装后，双击模块无法再打开设定输入参数的界面，此时按如下操作：
快捷键：Ctrl+U
设置模块输入的变量：
效果：
参考《MATLAB Simulink系统仿真超级学习手册》
Simulink系列 —— S
文章目录
- 为什么使用S-function
- 函数形式
- S-function的输入参数
- S-function的输出参数
- 信息的传递
- 标准模板
- 模块使用
从上图来看，S-function可支持多种语言编写，本文为MATLAB版使用笔记。
为什么使用S-function
博主个人认为，S-function可以看成一个单独的系统，在Simulink中，如果使用MATLAB Function模块，每次执行，仅仅是调用函数而已，无法记录上一次调用后产生的状态，而S-function则可以保存上一时刻状态，因此我认为这种情况下使用S-function能极大程度简化仿真过程。当然，是在不使用Simscape等一些可视化仿真的情况下~
个人使用过程的总结，如有错误还请指出！
S-function，即系统函数(System Function)的简称。S-函数由一种特定的语法构成，用来描述并实现连续系统、离散系统以及复合系统等动态系统；S-函数能够接受来自Simulink求解器的相关信息，并对求解器发出的命令作出适当的响应，这种交互作用非常类似于Simulink系统模块与求解器的交互作用。
函数形式
[sys,x0,str,ts]=functionName(t,x,u,flag,p1,p2,…)
% t为当前时间
% x为相应S-function模块的状态向量
% u是块的输入
% flag 用来指定被需要执行的任务
% p1，p2，...是模块参数
在模型仿真过程中，Simulink反复调用functionName，对于特定的调用使用flag来指示需执行的任务。
MATLAB安装目录R2019b\toolbox\simulink\blocks\sfuntmpl.m给出了S-function的模板。
标准格式如下：
| 仿真阶段 | 被执行的程序 | 对应的flag |
|---|---|---|
| 初始化 | mdlInitializeSizes | 0 |
| 计算下一步的采样步长（仅用于变步长模块） | mdlGetTimeOfNextVarHit | 4 |
| 计算输出 | mdlOutputs | 3 |
| 更新离散状态 | mdlUpdate | 2 |
| 计算导数 | mdlDerivatives | 1 |
| 结束仿真时的任务 | mdlTerminate | 9 |
S-function的输入参数
Simulink传递如下参数给S-function：
- t：当前时间
- x：状态向量
- u：输入向量
S-function的输出参数
- sys：通用的返回参数，返回值取决于flag
- x0：初始状态值，若没有则为空，只作用于初始化阶段，其余阶段被忽略
- str：MATLAB的S-function必须设置该元素为空矩阵
- ts：两列的矩阵，包含块的采样时间和偏移量
对于ts：
- 设置S-function在每个时间步（连续采样时间）都运行，
ts=[0,0] - 设置S-function按其所连接块的速率运行，
ts=[-1,0] - 设置其在仿真开始0.1秒后每0.25秒运行一次（离散采样时间），
ts=[0.25,0.1]
可创建一个S-function按不同速率执行不同任务！
信息的传递
在mdlInitializeSizes子函数开头必须先调用simsizes，将S-function信息加载到sizes中：
sizes = simsizes;
sizes结构说明如下：
| 结构 | 说明 |
|---|---|
| sizes.NumContStates | 连续状态的数量 |
| sizes.NumDiscStates | 离散状态的数量 |
| sizes.NumOutputs | 输出的数量 |
| sizes.NumInputs | 输入的数量 |
| sizes.DirFeedthrough | 直接馈通标志 |
| sizes.NumSampleTimes | 采样时间的数量 |
设置完成以上信息后，需要再次调用simsizes，将其传递给保持Simulink所用信息的向量sys
sys = simsizes(sizes);
标准模板
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfuntmpl(t,x,u,flag)% 主函数switch flag,% Initialization %case 0,[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;% Derivatives %case 1,sys=mdlDerivatives(t,x,u);% Update %case 2,sys=mdlUpdate(t,x,u);% Outputs %case 3,sys=mdlOutputs(t,x,u);% GetTimeOfNextVarHit %case 4,sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);% Terminate %case 9,sys=mdlTerminate(t,x,u);% Unexpected flags %otherwiseDAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));end%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%% 以下为子函数定义 %%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizessizes = simsizes;% 必须首先调用且必须存在sizes.NumContStates = 0;% 连续状态数sizes.NumDiscStates = 0;% 离散状态数sizes.NumOutputs = 0;% 输出个数sizes.NumInputs = 0;% 输入个数sizes.DirFeedthrough = 1;% 1为存在直接馈通，0为不存在sizes.NumSampleTimes = 1;% 采样时间个数，至少是1sys = simsizes(sizes);x0 = [];% 初始状态str = [];% str 置空ts = [0 0];% 初始化采样时间数组function sys=mdlDerivatives(t,x,u)%该函数可无sys = [];%表示状态导数，即dxfunction sys=mdlUpdate(t,x,u)%每个仿真步都会调用该函数，在此描述离散状态方程和其他每个仿真步长必须执行的过程sys = [];function sys=mdlOutputs(t,x,u)%该函数必须存在sys = [];function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)%计算下一个采样时间，仅在系统为变采样时间系统时调用sampleTime = 1; % 设置下一个采样时间为1s以后sys = t + sampleTime;%function sys=mdlTerminate(t,x,u)%仿真结束时调用，在此完成仿真结束的收尾工作sys = [];
模块使用
- S-function name：填写Edit中写的M文件中的S-function函数名称
- S-function parameters：填写需要输入的外部参数，多个变量使用
,隔开 - S-function modules：使用MATLAB写的不需要此参数，其他语言需要
Edit进入编辑模式，以增益模块为例：
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = mySfunDemo1(t,x,u,flag,gain)
switch flag,case 0,[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;case 1,sys=mdlDerivatives(t,x,u);case 2,sys=mdlUpdate(t,x,u);case 3,sys=mdlOutputs(t,x,u,gain);case 4,sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);case 9,sys=mdlTerminate(t,x,u);otherwiseDAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));
end
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0;
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 1;
sizes.NumInputs = 1;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0 = [];
str = [];
ts = [0 0];
simStateCompliance = 'UnknownSimState';
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
sys = [];
function sys=mdlUpdate(t,x,u)
sys = [];
function sys=mdlOutputs(t,x,u,gain)
sys =gain*u;
function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)
sampleTime = 1;
sys = t + sampleTime;
function sys=mdlTerminate(t,x,u)
sys = [];
封装变量输入框到模块：
注意，封装后，双击模块无法再打开设定输入参数的界面，此时按如下操作：
快捷键：Ctrl+U
设置模块输入的变量：
效果：
参考《MATLAB Simulink系统仿真超级学习手册》