2024年5月19日发(作者：俞幻梅)
2021
年
5
月
第
9
期总第
475
期
内蒙古科技与经济
Inner
Mongolia
Science
Technology
&
Economy
May
2021
No.
9
Total
No.
475
人工智滋中疝抓取机器人
宋佰轩
，
刘豪龙
(天津理工大学工程训练中心
，
天津
300384)
摘
要
：
介绍了
一款人工智能中药抓取机器人的总体设计
、
关键部分功能实现方案和主体电路的设
计
。
该机器人可通过扫描中药单上的二维码领取任务
，
然后根据预设药箱坐标值对各种药材自主定住，
凭借智能算法选择最优路径
，
精准抓取药品放入车身药匣
，
全部抓取完成后回到指定停车点将药品通过
漏斗装进药盒内
。
试验结果表明：
整个抓取过程机器人完全自主运行
，
可高效
、
精确的实现中药抓取任
务
，
并且维护成本低廉
，
适合在各种规模的中药房使用
。
关键词:中药抓取
;
自主定位
;
最优路径
;
实验对比
中图分类号:
TP242.
6
文献标识码
：
A
文章编号:
1007
—6921(2021)09
—
0099
—
03
中药作为中国传统医药理论指导临床应用的药
物
，
用于预防
、
治疗
、
诊断疾病具有显著作用
，
而要继
素不适用于中药铺子
，
应用范围很窄
。
为了解决抓药难的问题
，
尤其是像
2020
年新型
承传统医学
，
不但要有娴熟的医术
，
还要将多种多样
冠状病毒肺炎疫情暴发
，
造成的人手不足问题
，
我们
的中药材熟练区分
。
药材虽然外形相似
，
但功能却
差距甚远
，
入错一味药材，就可能导致药性发生不可
逆的变化
，
相似的药材靠人工很难辨别
。
同时中药
药量使用非常严格
，都是以克为单位，
传统称量方式
就设计了这款人工智能中药抓取机器人
。
它可以有
效应对突发情况
，
只要给机器人录入抓药程序就可
以快速准确抓药，
满足大规模抓药的需求
，
让病人及
早就诊
，
不至于恶化扩散
，
同时也减少了人员之间的
很难保证各种药的配
比精度
，
从而导致药效很差
。
高强度的重复劳动对抓药的药剂师是很大的负担
。
接触
，
降低了病毒传播的概率
，
为中国的中药推广
，
惠及大众做出一点贡献
。
智能抓药机器人的重要意义在于数字化
、
智能
化的精准定位以及精确的抓药方式
，
大大减少了对
传统抓药方式存在劳动强度大
、
误差大
、
粉尘污染
、
人手对药物的二次污染等缺点
。
目前国内中医药行
业正在快速走向繁荣
，
而落后的抓药方式则严重制
于劳动力的消耗与浪费
，
利用螺旋杆推送药品的办
法取代了传统
“
手抓戡称”
的抓药方式⑵
。
再者
，
抓
约了我国中药行业的发展
。
20
世纪
70
年代
，
曾有以自动售米机为模板的
自动抓药机昙花一现
，
理论上成立的设备在实践上
屡遭败绩
，
最终因为这种抓药机称量误差较大以及
药虽为室内工作
，
然而在药柜前往返奔波
，
其过程既
要求精细又要求效率
，
采用智能抓药机器人在极大
程度上提高了中药抓配过程的效率值与精确度
，
误
造成严重的粉尘污染等缺点
，
中药房不得不回归手
工抓药的时代
。
近二十年间在德国本土
，
自动化西
差小而且效率高
，
通过智能运算更是可以取代药剂
师经过好几年才熟悉获得的定位信息
，
减轻了药剂
师的负担
，
尽可能地将病人收到药品的时间提前
，
达
药房兴起
。
1993
年
，
德国
ROWA
公司开始形成有
关的设计理念
,
ROWA
公司的自动化药房的专利技
到医患双赢的效果
。
术就是机械手技术
。
2006
年
10
月
30
日
，
位于上海
1
人工智能中药抓取机器人的总体设计
机械结构的设计：
人工智能中药抓取机器人机
南京路的上海市第一医药商店引进并启用该公司的
自动化药房系统。
据介绍
，
顾客告诉店员要买的药
械原理图
，
如图
1
所示
。
人工智能中药抓取机器人的主体是一辆能够自
品名称后
，
电脑上就会出现该药品的厂址
、
规格
、
用
途等信息
，
店员只要操作电脑
，库房的主机便马上下
达指令，
机械手会迅速搜寻出药品
，
放进出药管
主定位的智能机器人
，
智能机器人上方承载着带称
重功能的药盒
。
通过车上的摄像头扫描中药单上的
道口匚
这种抓药方式仅限于西药
，
对于中药目前还
二维码领取抓药的种类和剂量
，
按照药物的名称和
所对应的中药位置进行匹配
，
自动计算出最优抓药
路径
。
移动到指定位置后扫描药品下方的二维码再
没有系统的解决办法
，
而大规模的数字化中药房都
还处于实验阶段
，
且因其成本高昂
，
占地面积广等因
收稿日期
=2020-11-17
基金项目
：
本文系大学生创新创业训练计划
(2)
o
・
99
・
总第
475期
一次确认药物种类
，
确认无误后
，
智能车给中药漏斗
发送蓝牙信号
，
漏斗下方的螺旋输送器就将中药推
送至下方药盒中
，
药盒底部安装有压力传感器
（
检测
精度可以达到
0.
lg
）
,
能够精确检测下落药品的重
量
，
并且智能车可承载
7
个药盒
，
一次可同时抓取
7
服药
。
等盒内药品到达给定质量后立刻移动到下一
个药盒
，
所有药盒都装药完毕后立刻给中药漏斗发
送信号
，
让螺旋输送器反转
，
将多余药品送回漏斗
内
，
防止长时间和空气接触产生污染
。智能车则根
据计算好的最优路径移动到下一味中药漏斗下方继
续抓药
，
药单上的药品全部抓取完毕后返回起始位
置
，所抓药品可通过药盒下方开孔装入中药袋中
，
药
剂师可将分装好的中药袋贴上标签发放给病人
。
图
1
人工智能中药抓取机器人原理
注
：
1
.中药漏斗
2
螺旋.输送器
；
3.
药盒;
4
.麦克纳姆轮;
5
.二维码识别摄像头
；
6.
42FH03-01
步进电机
；
7.
电池
；
8.
MEGA
2560
控制板
智能机器人选择
Arduino
MEGA
2560
作为主
控电路板
，利用
A4988
驱动板模块对
4
个步进电机
进行程序控制
，
该驱动板作为一款带转换器和过流
保护的
DMOS
微步进电机驱动器，
可用于控制双极
步进电机在步进模式下工作
，
输出驱动的能力为
35V
和士
2A,
保证精准的控制麦克纳姆轮进行横
、
纵双向以及斜向移动⑶。
小车会根据最优路径程序
的运算结果到达指定坐标位置
，
药品会被放入底部
安装有压力传感器的药匣
，
通过单片机识别压力传
感器的数据
，
再根据数据运算结果
，
及时做出指定动
作
，
整个运动过程完全由机器人自主进行识别、
运
算
、
称重等一系列动作
，
快捷
、
高效地完成抓取中药
的任务
。
2
关键部分功能实现方案
2.
1
移动部分
智能中药抓取机器人通过麦克纳姆轮的差速转
动可以让机器人前后移动、
左右移动或按照指定角
度平动
。
小车使用
8
个巡线传感器
（
如图
2
所示
）
来
・
100
・
内蒙古科技与经济
进行路线识别，
减少小车在行驶过程中的方向偏差
；
左右两个传感器进行记数
，
记录让机器人行走的实
际距离
，并反馈给控制系统进行实时纠正，
保证在步
进电机驱动下能够精确到达抓取药品的位置
。
图
2
巡线传感器
2.
2
自动抓药部分
首先中医专家根据病人所需药材种类和数量
，
在电脑端输入药品种类及质量
，
医院的系统可将药
方自动生成包含中药方全部信息的二维码，
抓取机
器人在起始位置扫描显示屏幕上的二维码后
，
按照
指定程序规划最优路径
，
到达指定药品位置后
，
再次
扫描药品漏斗下方二维码以确定目标药品是否正
确
，
核验无误后
，
控制器给中药漏斗发送蓝牙信号进
行通信
，
漏斗电机控制器接收蓝牙信号
，
打开螺旋输
送器开关
，
开始装药
，
药盒下方的薄膜压力
传感器
（
如图
3
所示
）
检测到压力数值发送给主控制器
，
发
送的数据为模拟量
，
通过
A/D
转换接口将模拟量转
化为数字量
，
当达到指定质量时
，
控制器发送蓝牙信
号使中药漏斗控制螺旋输送器反转
，
这样将多余药
品回收至漏斗内
，
保证药品不被空气污染⑷
。
O
图
3
薄膜压力传感器
3
智能中药抓取机器人主体电路的设计
为了降低布线的复杂性
，
同时提高整个系统的
稳定性以及可靠性
，
也为了使主板传感器的结构更
加一目了然
，
便于后期的调试以及程序的编写
，
我们
设计了一块智能机器人的主板
，
主板连接传感器与
其他执行器⑸
。
智能机器人电路板主要有
5
个模块
构成
，分别为主控器模块
、
传感器模块
、
电源模块
、
IIC
模块和执行器模块
，
主控制电路设计如图
4
所
示孔
最优路径规划部分程序代码
井
pragma
once
井
includeViostream>
宋佰轩
，等・
人工智能中药抓取机器人
井
include
V
string
〉
using
namespace
std
；
struct
Dis
string
path
；
int
value
；
bool
visit
；
Dis()
{
visit
=
false
；
value
=
0
；
path
=
"
}
};
class
Graph
_
DG
{
private
:
int
vexnum
；
int
edge
；
int
*
*
arc
；
Dis
*
dis
；
public
:
Graph
_
DG(int
vexnum,
int
edge)
；
〜
Graph
_
DG()
；
bool
check
_
edge
_
value(int
start
,
int
end,
int
weight)
；
void
createGraph
()
；
void
()
；
void
Dijkstra(int
begin)
；
void
_
path(int)
；
图
4
智能抓取机器人电路总图
4
中药抓取实验
为充分发挥中医药在新型冠状病毒流行期间的
防控作用
，
国家卫生健康委员会印发了常见医用防
护用品使用范围指引(试行)的通知
，
在最新版的防
治方案中
，
提供的中药预防处方确定
：
为方便普通人
2021
年第
9
期
群通过代茶饮等方式进行自我防护
，
给出以下药方
。
1.
代茶饮方
：
太子参
3g
、
金银花
3g
、
養香
3g
、
桔
梗
3g
、甘草
3g
o
2
.
基础用方
：
玉屏风散加味
，组成如下
：
生黄艮
12g
、
防风
10g
、
白术
10g
、金银花
10g
、
连翘
10g
、
贯众
6g
、
佩兰
10g
、
陈皮
10g
、
苍术
10g
、
桔梗
10g
o
实验内容
：
人工智能中药抓取机器人通过规划
最优路线依次到达金银花
、
太子参
、
養香的位置
，
每
种抓取
3g,
共抓取
7
服药
，
进行
3
次实验
。
为了验
证试验的准确性
，
同时让药剂师进行同步抓取相同
的药进行对比
。
实验结果显示
，
该机器设备可以实现自动规划
最优路径并对指定药材定量抓取
。
表
1
人机抓药对比参数
金银花质量太子参质量鬣香质量总质量
时间
(g)
(g)
(g)
(g)
(s)
车第一次
3
33
9
40.24
车第二次
3
2.9
3.0
&
9
39.61
车第三次
3.0
3
3
9
39.59
人第一次
2.8
2.9
2.7
&
4
187.83
人第二次
3.1
3.3
3.2
9.6
197.79
人第三次
2.9
3.1
2.8
&
8
201.43
试验结果分析
：
智能抓药机器人采用识别任务
二维码的形式来实现对于药品精准定位
，
自动计算
最优路径并快速移动到中药漏斗下方位置
，
通过压
力传感器来实现对于药品精确称量
，
药品的重量可
以精确到
0.
lg,
与人工抓药相比可以同时采集多服
药材
，
节省称量时间且能够保持药品的质量不被污
染
，
抓药机器人可自主运行
，
维护成本低廉
，
适合在
各种规模中药房使用
。
[参考文献]
：
1]
李津.医院门诊药房拣选系统建模与优化设计
:
D].
济南
：
山东大学
,2010.
：
2]
翟华强
，
田伟兰
，
李睿
，
等.中药小包装饮片的
历史源流及其调剂规范化操作的思考口丄北
京中医药大学学报
,2016,39(6).452
〜
455
”
：
3]
蓝杰
，
张浩然.基于
STM32
的微型步进电机
驱动控制器设计口丄微型机与应用
，
2015,34
:43
(1)
〜
46.
M
吴冰华.超短波宽带信道模拟器软件设计与实
现成都
：
电子科技大学
,2011.
：
5]
王全•基于
M-Bus
总线的矿用智能传感器网
络的研究
「
D2L
青岛：
山东科技大学
,2011.
[6]
徐磊•模块化个人机器人结构设计及运动规划
的研究
[D1
上海
：
上海交通大学
,2009.
・
101
・
2024年5月19日发(作者：俞幻梅)
2021
年
5
月
第
9
期总第
475
期
内蒙古科技与经济
Inner
Mongolia
Science
Technology
&
Economy
May
2021
No.
9
Total
No.
475
人工智滋中疝抓取机器人
宋佰轩
，
刘豪龙
(天津理工大学工程训练中心
，
天津
300384)
摘
要
：
介绍了
一款人工智能中药抓取机器人的总体设计
、
关键部分功能实现方案和主体电路的设
计
。
该机器人可通过扫描中药单上的二维码领取任务
，
然后根据预设药箱坐标值对各种药材自主定住，
凭借智能算法选择最优路径
，
精准抓取药品放入车身药匣
，
全部抓取完成后回到指定停车点将药品通过
漏斗装进药盒内
。
试验结果表明：
整个抓取过程机器人完全自主运行
，
可高效
、
精确的实现中药抓取任
务
，
并且维护成本低廉
，
适合在各种规模的中药房使用
。
关键词:中药抓取
;
自主定位
;
最优路径
;
实验对比
中图分类号:
TP242.
6
文献标识码
：
A
文章编号:
1007
—6921(2021)09
—
0099
—
03
中药作为中国传统医药理论指导临床应用的药
物
，
用于预防
、
治疗
、
诊断疾病具有显著作用
，
而要继
素不适用于中药铺子
，
应用范围很窄
。
为了解决抓药难的问题
，
尤其是像
2020
年新型
承传统医学
，
不但要有娴熟的医术
，
还要将多种多样
冠状病毒肺炎疫情暴发
，
造成的人手不足问题
，
我们
的中药材熟练区分
。
药材虽然外形相似
，
但功能却
差距甚远
，
入错一味药材，就可能导致药性发生不可
逆的变化
，
相似的药材靠人工很难辨别
。
同时中药
药量使用非常严格
，都是以克为单位，
传统称量方式
就设计了这款人工智能中药抓取机器人
。
它可以有
效应对突发情况
，
只要给机器人录入抓药程序就可
以快速准确抓药，
满足大规模抓药的需求
，
让病人及
早就诊
，
不至于恶化扩散
，
同时也减少了人员之间的
很难保证各种药的配
比精度
，
从而导致药效很差
。
高强度的重复劳动对抓药的药剂师是很大的负担
。
接触
，
降低了病毒传播的概率
，
为中国的中药推广
，
惠及大众做出一点贡献
。
智能抓药机器人的重要意义在于数字化
、
智能
化的精准定位以及精确的抓药方式
，
大大减少了对
传统抓药方式存在劳动强度大
、
误差大
、
粉尘污染
、
人手对药物的二次污染等缺点
。
目前国内中医药行
业正在快速走向繁荣
，
而落后的抓药方式则严重制
于劳动力的消耗与浪费
，
利用螺旋杆推送药品的办
法取代了传统
“
手抓戡称”
的抓药方式⑵
。
再者
，
抓
约了我国中药行业的发展
。
20
世纪
70
年代
，
曾有以自动售米机为模板的
自动抓药机昙花一现
，
理论上成立的设备在实践上
屡遭败绩
，
最终因为这种抓药机称量误差较大以及
药虽为室内工作
，
然而在药柜前往返奔波
，
其过程既
要求精细又要求效率
，
采用智能抓药机器人在极大
程度上提高了中药抓配过程的效率值与精确度
，
误
造成严重的粉尘污染等缺点
，
中药房不得不回归手
工抓药的时代
。
近二十年间在德国本土
，
自动化西
差小而且效率高
，
通过智能运算更是可以取代药剂
师经过好几年才熟悉获得的定位信息
，
减轻了药剂
师的负担
，
尽可能地将病人收到药品的时间提前
，
达
药房兴起
。
1993
年
，
德国
ROWA
公司开始形成有
关的设计理念
,
ROWA
公司的自动化药房的专利技
到医患双赢的效果
。
术就是机械手技术
。
2006
年
10
月
30
日
，
位于上海
1
人工智能中药抓取机器人的总体设计
机械结构的设计：
人工智能中药抓取机器人机
南京路的上海市第一医药商店引进并启用该公司的
自动化药房系统。
据介绍
，
顾客告诉店员要买的药
械原理图
，
如图
1
所示
。
人工智能中药抓取机器人的主体是一辆能够自
品名称后
，
电脑上就会出现该药品的厂址
、
规格
、
用
途等信息
，
店员只要操作电脑
，库房的主机便马上下
达指令，
机械手会迅速搜寻出药品
，
放进出药管
主定位的智能机器人
，
智能机器人上方承载着带称
重功能的药盒
。
通过车上的摄像头扫描中药单上的
道口匚
这种抓药方式仅限于西药
，
对于中药目前还
二维码领取抓药的种类和剂量
，
按照药物的名称和
所对应的中药位置进行匹配
，
自动计算出最优抓药
路径
。
移动到指定位置后扫描药品下方的二维码再
没有系统的解决办法
，
而大规模的数字化中药房都
还处于实验阶段
，
且因其成本高昂
，
占地面积广等因
收稿日期
=2020-11-17
基金项目
：
本文系大学生创新创业训练计划
(2)
o
・
99
・
总第
475期
一次确认药物种类
，
确认无误后
，
智能车给中药漏斗
发送蓝牙信号
，
漏斗下方的螺旋输送器就将中药推
送至下方药盒中
，
药盒底部安装有压力传感器
（
检测
精度可以达到
0.
lg
）
,
能够精确检测下落药品的重
量
，
并且智能车可承载
7
个药盒
，
一次可同时抓取
7
服药
。
等盒内药品到达给定质量后立刻移动到下一
个药盒
，
所有药盒都装药完毕后立刻给中药漏斗发
送信号
，
让螺旋输送器反转
，
将多余药品送回漏斗
内
，
防止长时间和空气接触产生污染
。智能车则根
据计算好的最优路径移动到下一味中药漏斗下方继
续抓药
，
药单上的药品全部抓取完毕后返回起始位
置
，所抓药品可通过药盒下方开孔装入中药袋中
，
药
剂师可将分装好的中药袋贴上标签发放给病人
。
图
1
人工智能中药抓取机器人原理
注
：
1
.中药漏斗
2
螺旋.输送器
；
3.
药盒;
4
.麦克纳姆轮;
5
.二维码识别摄像头
；
6.
42FH03-01
步进电机
；
7.
电池
；
8.
MEGA
2560
控制板
智能机器人选择
Arduino
MEGA
2560
作为主
控电路板
，利用
A4988
驱动板模块对
4
个步进电机
进行程序控制
，
该驱动板作为一款带转换器和过流
保护的
DMOS
微步进电机驱动器，
可用于控制双极
步进电机在步进模式下工作
，
输出驱动的能力为
35V
和士
2A,
保证精准的控制麦克纳姆轮进行横
、
纵双向以及斜向移动⑶。
小车会根据最优路径程序
的运算结果到达指定坐标位置
，
药品会被放入底部
安装有压力传感器的药匣
，
通过单片机识别压力传
感器的数据
，
再根据数据运算结果
，
及时做出指定动
作
，
整个运动过程完全由机器人自主进行识别、
运
算
、
称重等一系列动作
，
快捷
、
高效地完成抓取中药
的任务
。
2
关键部分功能实现方案
2.
1
移动部分
智能中药抓取机器人通过麦克纳姆轮的差速转
动可以让机器人前后移动、
左右移动或按照指定角
度平动
。
小车使用
8
个巡线传感器
（
如图
2
所示
）
来
・
100
・
内蒙古科技与经济
进行路线识别，
减少小车在行驶过程中的方向偏差
；
左右两个传感器进行记数
，
记录让机器人行走的实
际距离
，并反馈给控制系统进行实时纠正，
保证在步
进电机驱动下能够精确到达抓取药品的位置
。
图
2
巡线传感器
2.
2
自动抓药部分
首先中医专家根据病人所需药材种类和数量
，
在电脑端输入药品种类及质量
，
医院的系统可将药
方自动生成包含中药方全部信息的二维码，
抓取机
器人在起始位置扫描显示屏幕上的二维码后
，
按照
指定程序规划最优路径
，
到达指定药品位置后
，
再次
扫描药品漏斗下方二维码以确定目标药品是否正
确
，
核验无误后
，
控制器给中药漏斗发送蓝牙信号进
行通信
，
漏斗电机控制器接收蓝牙信号
，
打开螺旋输
送器开关
，
开始装药
，
药盒下方的薄膜压力
传感器
（
如图
3
所示
）
检测到压力数值发送给主控制器
，
发
送的数据为模拟量
，
通过
A/D
转换接口将模拟量转
化为数字量
，
当达到指定质量时
，
控制器发送蓝牙信
号使中药漏斗控制螺旋输送器反转
，
这样将多余药
品回收至漏斗内
，
保证药品不被空气污染⑷
。
O
图
3
薄膜压力传感器
3
智能中药抓取机器人主体电路的设计
为了降低布线的复杂性
，
同时提高整个系统的
稳定性以及可靠性
，
也为了使主板传感器的结构更
加一目了然
，
便于后期的调试以及程序的编写
，
我们
设计了一块智能机器人的主板
，
主板连接传感器与
其他执行器⑸
。
智能机器人电路板主要有
5
个模块
构成
，分别为主控器模块
、
传感器模块
、
电源模块
、
IIC
模块和执行器模块
，
主控制电路设计如图
4
所
示孔
最优路径规划部分程序代码
井
pragma
once
井
includeViostream>
宋佰轩
，等・
人工智能中药抓取机器人
井
include
V
string
〉
using
namespace
std
；
struct
Dis
string
path
；
int
value
；
bool
visit
；
Dis()
{
visit
=
false
；
value
=
0
；
path
=
"
}
};
class
Graph
_
DG
{
private
:
int
vexnum
；
int
edge
；
int
*
*
arc
；
Dis
*
dis
；
public
:
Graph
_
DG(int
vexnum,
int
edge)
；
〜
Graph
_
DG()
；
bool
check
_
edge
_
value(int
start
,
int
end,
int
weight)
；
void
createGraph
()
；
void
()
；
void
Dijkstra(int
begin)
；
void
_
path(int)
；
图
4
智能抓取机器人电路总图
4
中药抓取实验
为充分发挥中医药在新型冠状病毒流行期间的
防控作用
，
国家卫生健康委员会印发了常见医用防
护用品使用范围指引(试行)的通知
，
在最新版的防
治方案中
，
提供的中药预防处方确定
：
为方便普通人
2021
年第
9
期
群通过代茶饮等方式进行自我防护
，
给出以下药方
。
1.
代茶饮方
：
太子参
3g
、
金银花
3g
、
養香
3g
、
桔
梗
3g
、甘草
3g
o
2
.
基础用方
：
玉屏风散加味
，组成如下
：
生黄艮
12g
、
防风
10g
、
白术
10g
、金银花
10g
、
连翘
10g
、
贯众
6g
、
佩兰
10g
、
陈皮
10g
、
苍术
10g
、
桔梗
10g
o
实验内容
：
人工智能中药抓取机器人通过规划
最优路线依次到达金银花
、
太子参
、
養香的位置
，
每
种抓取
3g,
共抓取
7
服药
，
进行
3
次实验
。
为了验
证试验的准确性
，
同时让药剂师进行同步抓取相同
的药进行对比
。
实验结果显示
，
该机器设备可以实现自动规划
最优路径并对指定药材定量抓取
。
表
1
人机抓药对比参数
金银花质量太子参质量鬣香质量总质量
时间
(g)
(g)
(g)
(g)
(s)
车第一次
3
33
9
40.24
车第二次
3
2.9
3.0
&
9
39.61
车第三次
3.0
3
3
9
39.59
人第一次
2.8
2.9
2.7
&
4
187.83
人第二次
3.1
3.3
3.2
9.6
197.79
人第三次
2.9
3.1
2.8
&
8
201.43
试验结果分析
：
智能抓药机器人采用识别任务
二维码的形式来实现对于药品精准定位
，
自动计算
最优路径并快速移动到中药漏斗下方位置
，
通过压
力传感器来实现对于药品精确称量
，
药品的重量可
以精确到
0.
lg,
与人工抓药相比可以同时采集多服
药材
，
节省称量时间且能够保持药品的质量不被污
染
，
抓药机器人可自主运行
，
维护成本低廉
，
适合在
各种规模中药房使用
。
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