2024年5月21日发(作者：杜如馨)

PID控制算法精华和参数整定三大招

在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器

是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制

参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控

制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控

制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的

参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。

PID是闭环控制算法

因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一

个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上，下

面也将以转速控制为例。

PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法

但并不是必须同时具备这三种算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以

前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P控制，将当前结果反馈回来，再与

目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环

控制算法。

PID控制器结构

PID控制系统原理结构框图

对偏差信号进行比例、积分和微分运算变换后形成一种控制规律。“利用偏差，

纠正偏差”。

2024年5月21日发(作者：杜如馨)

PID控制算法精华和参数整定三大招

在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器

是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制

参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控

制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控

制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的

参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。

PID是闭环控制算法

因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一

个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上，下

面也将以转速控制为例。

PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法

但并不是必须同时具备这三种算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以

前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P控制，将当前结果反馈回来，再与

目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环

控制算法。

PID控制器结构

PID控制系统原理结构框图

对偏差信号进行比例、积分和微分运算变换后形成一种控制规律。“利用偏差，

纠正偏差”。