2024年5月23日发(作者：虢幼怡)

RBT-6T/S01S桌面型串联关节式

机器人实验指导书

工业大学博实精密测控##公司

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目 录

实验1

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

机器人的认识 ................................................. 1

实验目的 ......................................................... 1

实验设备 ......................................................... 1

实验原理 ......................................................... 1

实验步骤 ......................................................... 4

须知 ............................................................. 6

实验2

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5

机器人的机械系统 ............................................. 7

实验目的 ......................................................... 7

实验设备 ......................................................... 7

实验原理 ......................................................... 7

实验步骤 ........................................................ 12

须知 ............................................................ 14

实验3

3.1

3.2

3.3

3.4

3.5

机器人的控制系统 ............................................ 15

实验目的 ........................................................ 15

实验设备 ........................................................ 15

实验原理 ........................................................ 15

实验步骤 ........................................................ 19

须知 ............................................................ 21

实验4

4.1

4.2

4.3

4.4

4.5

4.6

机器人示教编程与再现控制 .................................... 22

实验目的 ........................................................ 22

实验设备 ........................................................ 22

实验原理 ........................................................ 22

实验步骤 ........................................................ 23

思考题 .......................................................... 24

须知 ............................................................ 24

实验5

5.1

5.2

5.3

5.4

5.5

机器人坐标系的建立 .......................................... 25

实验目的 ........................................................ 25

实验设备 ........................................................ 25

实验原理 ........................................................ 25

实验步骤 ........................................................ 27

思考题 .......................................................... 31

实验6

6.1

6.2

6.3

6.4

6.5

机器人正运动学分析 .......................................... 33

实验目的 ........................................................ 33

实验设备 ........................................................ 33

实验原理 ........................................................ 33

实验步骤 ........................................................ 33

思考题 .......................................................... 36

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2024年5月23日发(作者：虢幼怡)

RBT-6T/S01S桌面型串联关节式

机器人实验指导书

工业大学博实精密测控##公司

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目 录

实验1

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

机器人的认识 ................................................. 1

实验目的 ......................................................... 1

实验设备 ......................................................... 1

实验原理 ......................................................... 1

实验步骤 ......................................................... 4

须知 ............................................................. 6

实验2

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5

机器人的机械系统 ............................................. 7

实验目的 ......................................................... 7

实验设备 ......................................................... 7

实验原理 ......................................................... 7

实验步骤 ........................................................ 12

须知 ............................................................ 14

实验3

3.1

3.2

3.3

3.4

3.5

机器人的控制系统 ............................................ 15

实验目的 ........................................................ 15

实验设备 ........................................................ 15

实验原理 ........................................................ 15

实验步骤 ........................................................ 19

须知 ............................................................ 21

实验4

4.1

4.2

4.3

4.4

4.5

4.6

机器人示教编程与再现控制 .................................... 22

实验目的 ........................................................ 22

实验设备 ........................................................ 22

实验原理 ........................................................ 22

实验步骤 ........................................................ 23

思考题 .......................................................... 24

须知 ............................................................ 24

实验5

5.1

5.2

5.3

5.4

5.5

机器人坐标系的建立 .......................................... 25

实验目的 ........................................................ 25

实验设备 ........................................................ 25

实验原理 ........................................................ 25

实验步骤 ........................................................ 27

思考题 .......................................................... 31

实验6

6.1

6.2

6.3

6.4

6.5

机器人正运动学分析 .......................................... 33

实验目的 ........................................................ 33

实验设备 ........................................................ 33

实验原理 ........................................................ 33

实验步骤 ........................................................ 33

思考题 .......................................................... 36

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