2024年10月7日发(作者：马香彤)
NMEA 0183协议
本文档是从大量非官方资源搜集汇编而成。它不是NMEA 0183标准的完整版本或无错版
本。尤其是它没有涵盖新的语句和版本3.x中定义的高速接口。
Klaus Betke，2000年5月。修正于2001年8月。
1.什么是NMEA 0183标准？
美国国家海洋电子协会（NMEA）是一个非赢利的协会，会员有系统集成商、分销商、经
销商、教育机构和其它对海洋电子行业感兴趣的组织。NMEA 0183标准为海洋仪器之间的交
互定义了一个电气接口和数据协议。
NMEA 0183是一个自愿接受的行业标准，第一版本于1983年3月发布。此后不断更新，
最新的3.0版本于2001年7月发布，可以向NMEA办公室索取（注意：非会员价格是250美
元）。
P O Box 3435
New Bern NC 28564-3435
USA
NMEA也成立了一个工作组，专司开发新的航运电子设备间数据交互的标准。新的
NMEA2000标准，是一个双向的、多发送者、多接受者的串行数据网络。它是多主机和自配置
的，且没有总控制者。NMEA于2000年1月组织了11家系统集成商进行BETA测试，NMEA 2000
有希望在2001年问世。
2.电气接口
NMEA 0183设备被设计成了发送设备或者接受设备（特殊情况：有些设备既是发送设备
又是接受设备），使用一个异步串行接口。接口参数如下：
波特率： 4800
数据位： 8（第7位为0）
停止位： 1（或者更多）
奇偶校验：无
握手： 无
NMEA 0183允许在一个电路里只有一个发送设备但是有多个接受设备。推荐使用屏蔽双
绞线，只要求发送设备屏蔽接地，但是没有对接头没有指定。注：在版本3.0中提到的新的
0183-HS （HS为高速）标准中，使用3线接口，波特率为38400，本文不讨论此类接口。
推荐发送设备的输出电平符合EIA RS-422，一种使用2条信号线“A”和“B”的差分系
统。差分驱动信号没有参考地且更抗噪声干扰。但也允许单线的TTL电平。A线上电压信号
对应TTL的单线电平，但B线上的电压信号被翻转。（单极性的RS-422模式：当A的输出电
平为+5V，B的输出电平为0V，反之亦然。双极性的模式里±5V都被使用）。
在这两种情况下，都推荐接受电路使用光耦来给回路提供适当的保护。输入电路要和接
1
收地隔离。实际应用中，单线或者 RS-422 的A线可能直接和计算机的 RS-232 输入接口相
连。事实上，更多的新产品比如手持GPS接收机已经没有 RS-422 差分输出接口了，仅仅只
有单线的TTL电平或者5V的CMOS兼容信号水平。
3.通用语法格式
所有数据按如下语法格式传送：只允许使用可以显示的ASCII字符和CR（回车）、LF（换
行）。每句以“$”开始，以“
询语句。
查询语句。基本格式如下：
$ttsss,d1,d2,....
“$”后的2个字母表示交互标识符。接下来的3的字母“sss”表示语句标识符，再接
下来就是由“,”分隔的数据区，还有就是可选的校验和，最后以回车/换行结束。每种语句
类型的数据区都是专门定义的。下面是一个交互语句的例子：
$HCHDM,238,M
“HC”表示发送设备是一个磁罗盘，“HDM”表示接下来是磁性导航信息。“238”表示航
向值，“M”表示使用磁场导航。
加上“$”和“CR/LF”，每句最到有80个字符。如果数据区不可用会被省略掉，但分隔
的逗号不能够省略，且逗号间不能够有空格。校验区由“*”和2个16进制数字组成，表示
用“$”和“*”之间的每一个字母单独和它们进行“OR”运算，但不包括“$”和“*”。
专用语句。NMEA允许系统集成商定义专用语法格式。这些语句以“$P”打头，接着是3
个字母的系统集成商的ID，再接着就是它们定义的数据区。下面将会介绍通用的标准语句格
式。一些专用语句，主要是Garmin公司，也会在第6节提到。
查询语句。接受设备使用查询语句向发送设备发出查询申请。基本格式如下：
$ttllQ,sss,[CR][LF]
地址区的头2个字符表示接收者标识符，接下来的2个字符表示发送者标识符。第5个
字符为“Q”表示这是一条查询信息。下一区的“sss”为3个字母的助记符。下面是一个查
询语句的例子：
$CCGPQ,GGA
设备“CC”（计算机）向设备“GP”（GPS模块）发出“GGA”这一查询请求，GPS模块收
到后会发送此语句每秒一次直到收到一个不同的查询请求。
4.交互标识符号
AG 自动导航——通用
AP 自动导航——磁性
2
CD 通讯——数字选择性呼叫（DSC）
CR 通讯——接收机/信号接收机
CS 通讯——卫星
CT 通讯——无线电（MF/HF）
CV 通讯——无线电（VHF）
CX 通讯——扫描接收机
DF 定位
EC 电子海图显示与信息系统（ECDIS）
EP 应急位置指示标志（EPIRB）
GP GPS
HC 导航——指南针
HE 导航——寻北陀螺
HN 导航——非寻北陀螺
II 综合设备
IN 综合导航
LC 罗兰C
P 专有代码
RA 雷达和/或自动雷达标绘仪
SD 响度，深度
SN 电子定位系统,其它/一般
SS 响度，扫描
TI 转弯速率指标
VD 速度传感器，多普勒，其它/一般
DM 速度传感器，速度日志，水，磁性
VW 速度传感器，速度日志，水，机械
WI 气象仪器
YX 传感器
ZA 时钟——原子钟
ZC 时钟——计时器
ZQ 时钟——石英钟
ZV 时钟——无线电更新，WWV或者WWVH
5.语句标识和语句格式
AAM 位点到达警报
1 2 3 4 5 6
| | | | | |
$--AAM,A,A,x.x,N,c--c*hh
1) 状态，布尔量，A = 到达位点半径内
2) 状态，布尔量，A = 垂直通过位点
3) 抵达圆半径
4) 半径单位，海里
5) 位点ID
6) 校验和
3
ALM GPS星历数据
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
16
| | | | | | | | | | | | | | |
|
$--ALM,x.x,x.x,xx,x.x,hh,hhhh,hh,hhhh,hhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh,*
hh
01) 信息总数
02) 信息序号
03) 卫星的PRN号（01到32）
04) GPS周数：GPS的日期和时间是以从1980年1月6日开始的周数和这周的秒数组成。
05) SV健康度，每页星历17-24位
06) 偏心度
07) 星历参考时间
08) 倾角
09) 右阿森松率
10) 半长轴根
11) 近地点争议
12) 阿森松节点精度
13) 异常表示
14) F0时钟参数
15) F1时钟参数
16) 校验和
APA 自动导航语句“A”
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
| | | | | | | | | | |
$--APA,A,A,,L,N,A,A,xxx,M,c---c*hh
01) 状态
V = 罗兰-C 闪烁或者信噪比（SNR）预警
A = 一般警告标志或者其它导航系统不能够可靠地修正（定位数据）时
02) 状态
V = 罗兰-C 警告锁定标志
A = 好的或者未使用
03) 交叉轨迹的误差大小
04) 航向，L/R
05) 交叉轨迹单位（海里或者公里）
06) 状态
A = 到达位点半径内
07) 状态
A = 垂直通过位点
08) 从起点到终点
09) M = 磁性
4
T = 真
10) 目的点ID
11) 校验和
APB 自动导航语句“B”
13 15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12| 14|
| | | | | | | | | | | | | | |
$--APB,A,A,x.x,a,N,A,A,x.x,a,c--c,x.x,a,x.x,a*hh
01) 状态
V = 罗兰-C 闪烁或者信噪比（SNR）预警
A = 一般警告标志或者其它导航系统不能够可靠地修正（定位数据）时
02) 状态
V = 罗兰-C 警告锁定标志
A = 好的或者未使用
03) 交叉轨迹的误差大小
04) 航向，L/R
05) 交叉轨迹单位，N = 海里
06) 状态
A = 到达位点半径内
07) 状态
A = 垂直通过位点
08) 从起点到终点
09) M = 磁性
T = 真
10) 目的点ID
11) 从当前位置到终点
12) M = 磁性
T = 真
13) 指向终点
14) M = 磁性
T = 真
15) 校验和
ASD 自动导航系统数据
格式未知
BEC 指向位点/位点距离——死帐
12
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11| 13
| | | | | | | | | | | | |
5
$--BEC,,,a,,a,x.x,T,x.x,M,x.x,N,c--c*hh
01) 时间（UTC）
02) 位点纬度
03) N/S
04) 位点经度
05) E/W
06) 动向，真
07) T = 真
08) 动向，磁性
09) M = 磁性
10) 海里
11) N = 海里
12) 位点ID
13) 检验和
BOD 方向——位点到位点
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--BOD,x.x,T,x.x,M,c--c,c--c*hh
1) 方向角，真
2) T = 真
3) 方向角，磁性
4) M = 磁性
5) 到位点
6) 从位点
7) 校验和
BWC 指向位点和位点距离——纬度，N/S，经度，E/W，UTC，状态
11
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | 12 13
| | | | | | | | | | | | |
$--BWC,,,a,,a,x.x,T,x.x,M,x.x,N,c--c*hh
01) 时间（UTC）
02) 位点纬度
03) N/S
04) 位点经度
05) E/W
06) 动向，真
07) T = 真
08) 动向，磁性
09) M = 磁性
6
10) 海里
11) N = 海里
12) 位点ID
13) 检验和
BWR 指向位点和位点距离——恒向线纬度，N/S，经度，E/W，UTC，状态
01) 时间（UTC）
02) 位点纬度
03) N/S
04) 位点经度
05) E/W
06) 动向，真
07) T = 真
08) 动向，磁性
09) M = 磁性
10) 海里
11) N = 海里
12) 位点ID
13) 检验和
BWW 方向——位点到位点
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--BWW,x.x,T,x.x,M,c--c,c--c*hh
1) 方向角，真
2) T = 真
3) 方向角，磁性
4) M = 磁性
5) 到位点
6) 从位点
7) 校验和
DBK 船的龙骨下深度
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--DBK,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh
1) 深度，英尺
2) f = 英尺
3) 深度，米
4) M = 米
7
5) 深度，Fathoms（600feet ？？）
6) F = Fathoms
7) 校验和
DBS 表面下深度
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--DBS,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh
1) 深度，英尺
2) f = 英尺
3) 深度，米
4) M = 米
5) 深度，Fathoms（600feet ？？）
6) F = Fathoms
7) 校验和
DBT 传感器下深度
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--DBT,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh
1) 深度，英尺
2) f = 英尺
3) 深度，米
4) M = 米
5) 深度，Fathoms（600feet ？？）
6) F = Fathoms
7) 校验和
DCN Decca位置
已作废
DPT 航向——偏差和变异
1 2 3
| | |
$--DPT,x.x,x.x*hh
1) 深度，米
2) 传感器补偿
8
正表示从传感器到水线的距离
负表示从传感器到船的龙骨的距离
DSC 数字选择性呼叫信息
格式未知
DSE 扩展DSC
格式未知
DSI DSC异频雷达收发机启动
格式未知
DSR DSC异频雷达收发机响应
格式未知
DTM DTM的参考基准
格式未知
FSI 频率设置信息
1 2 3 4 5
| | | | |
$--FSI,xxxxxx,xxxxxx,c,x*hh
1) 发射频率
2) 接受频率
3) 交互模式（NMEA句法2）
4) 功率等级
5) 校验和
GBS GPS卫星故障检测
格式未知
GGA GPS的修正数据。GPS接受机的时间、位置和相关数据的修正
9
11
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | 12 13 14 15
| | | | | | | | | | | | | | |
$--GGA,,,a,,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh
01) 时间（UTC）
02) 纬度
03) N/S
04) 经度
05) E/W
06) GPS品质指标
0 - 不修正。
1 - GPS修正。
2 - GPS差份修正。
07) 可视卫星数目，00 - 12
08) 水平稀释精度，单位为米
09) 天线高度在平均海平面上/下（大地水准面）
10) 天线高度，单位为米
11) 大地偏差，WGS-84地球椭球模型与平均海平面（大地）的差，“-”表示大地平均海
平面低于椭球模型
12) 大地偏差，单位为米
13) 差分GPS数据的年龄，从最新的SC104类型1或9更新到现在经过了多少秒，此区
域为空表示DGPS不可用
14) 差分参考站的ID，0000-1023
15) 检验和
GLC 地理位置，罗兰-C
12 14
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11| 13|
| | | | | | | | | | | | | |
$--GLC,xxxx,x.x,a,x.x,a,x.x,a.x,x,a,x.x,a,x.x,a*hh
01) GRI微秒/10
02) 总的TOA微秒
03) 总的TOA信号状态
04) 时间差分1，单位为微秒
05) 时间差分1信号状态
06) 时间差分2，单位为微秒
07) 时间差分2信号状态
08) 时间差分3，单位为微秒
09) 时间差分3信号状态
10) 时间差分4，单位为微秒
11) 时间差分4信号状态
12) 时间差分5，单位为微秒
13) 时间差分5信号状态
10
14) 校验和
GLL 地理位置 - 纬度/经度
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--GLL,,a,,a,,A*hh
1) 纬度
2) N/S
3) 经度
4) E/W
5) 时间（UTC）
6) 状态：A - 数据有效，V - 数据无效
7) 校验和
GRS GPS残留范围
格式未知
GST GPS伪噪声统计
格式未知
GSA GPS的DOP和活动卫星数
1 2 3 14 15 16 17 18
| | | | | | | |
$--GSA,a,a,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x.x,x.x,x.x*hh
01) 选择模式
02) 模式
03) 用来修正的第1颗卫星的ID
04) 用来修正的第2颗卫星的ID
……
14) 用来修正的第12颗卫星的ID
15) PDOP，单位为米
16) HDOP，单位为米
17) VDOP，单位为米
18) 校验和
GSV 可视卫星
11
1 2 3 4 5 6 7 n
| | | | | | | |
$--GSV,x,x,x,x,x,x,x,...*hh
1) 总消息数
2) 消息序号
3) 可视卫星
4) 卫星编号
5) 海拔
6) 方位角度为真
7) SNR，单位为dB
更多卫星的消息类似从4)到7)
n) 校验和
GXA 经过位置 - 经过位点的纬度/经度，地点与时间的修正
已作废
HDG 导航 - 偏差与变化
1 2 3 4 5 6
| | | | | |
$--HDG,x.x,x.x,a,x.x,a*hh
1) 磁传感器导航，单位度
2) 磁偏角，单位度
3) 磁偏角方向，E/W
4) 磁变化，单位度
5) 磁场变化方向，E/W
6) 校验和
HDM 导航 - 磁性
1 2 3
| | |
$--HDM,x.x,M*hh
1) 磁性导航，单位为度
2) M = 磁性
3) 校验和
HDT 导航 - 真
1 2 3
12
| | |
$--HDT,x.x,T*hh
1) 导航单位为度，真
2) T = 真
3) 校验和
HSC 导航掌舵命令
1 2 3 4 5
| | | | |
$--HSC,x.x,T,x.x,M,*hh
1) 导航单位为度，真
2) T = 真
3) 导航单位为度，磁性
4) M = 磁性
5) 校验和
LCD 罗兰-C信号数据
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
| | | | | | | | | | | | | |
$--LCD,xxxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx*hh
01) GRI微秒/10
02) 总的相对SNR
03) 总的相对ECD
04) 时间差分1，单位为微秒
05) 时间差分1信号状态
06) 时间差分2，单位为微秒
07) 时间差分2信号状态
08) 时间差分3，单位为微秒
09) 时间差分3信号状态
10) 时间差分4，单位为微秒
11) 时间差分4信号状态
12) 时间差分5，单位为微秒
13) 时间差分5信号状态
14) 校验和
MSK MSK接收机接口（差分信号接受机）
1 2 3 4 5 6
| | | | | |
$GPMSK,xxx.x,xx,xxx,xx,N*hh
13
1) 频率单位为kHz（从283.5到325.0）
2) 频率选项
M1 = 手动
A1 = 自动（区域1为空）
3) MSK码率（100或200）
4) 码率选项
M2 = 手动
A2 = 自动（区域3为空）
5) 性能状态信息的输出时期，0到100秒（$CRMSS）
6) 校验和
MSS MSK接受机信号状态
格式未知
MWD 风速和风的位置
格式未知
MTW 水温
1 2 3
| | |
$--MTW,x.x,C*hh
1) 单位为度
2) 计量单位，摄氏
3) 校验和
MWV 风速和风向
1 2 3 4 5
| | | | |
$--MWV,x.x,a,x.x,a*hh
1) 风向，0到360度
2) 参考标准，R = 相对，T = 真
3) 风速
4) 风速单位，K/M/N
5) 状态，A = 数据有效
6) 校验和
14
OLN Omega航道号码
已作废
OSD 本船数据
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
| | | | | | | | | |
$--OSD,x.x,A,x.x,a,x.x,a,x.x,x.x,a*hh
1) 航向单位为度，真
2) 状态，A = 数据有效
3) 船的航道单位为度，真
4) 航道参考
5) 船速
6) 速度参考
7) 船行方向单位为度，真
8) 船舶漂移（速度）
9) 速度单位
10) 校验和
ROO 航线上的位点
1 n
| |
$--ROO,c---c,c---c,....*hh
1) 位点ID
……
n) 校验和
RMA 推荐的最少导航信息
12
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11|
| | | | | | | | | | | |
$--RMA,A,,a,,a,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,a*hh
1) 瞬间警告
2) 纬度
3) N/S
4) 经度
5) E/W
6) 时间差分A，μS
7) 时间差分B，μS
15
8) 航速单位为节
9) 跟踪的轨迹良好，真实度
10) 磁变化单位为度
11) E/W
12) 校验和
RMB 推荐的最少导航信息
14
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13|
| | | | | | | | | | | | | |
$--RMB,A,x.x,a,c--c,c--c,,a,,a,x.x,x.x,x.x,A*hh
1) 状态， V = 导航接受机的警告
2) 交叉轨迹错误 - 海里
3) 航向，左/右
4) 终点的位点ID
5) 起点的位点ID
6) 目的地的位点纬度
7) N/S
8) 目的地的位点经度
9) E/W
10) 与目的地的距离，单位为海里
11) 指向目的地的真实度
12) 接近目的地的速度，单位为节
13) 抵达状态，A = 进入位点半径内
14) 校验和
RMC 推荐的最少导航信息
12
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11|
| | | | | | | | | | | |
$--RMC,,A,,a,,a,x.x,x.x,xxxx,x.x,a*hh
01) 时间（UTC）
02) 状态， V = 导航接受机的警告
03) 纬度
04) N/S
05) 经度
06) E/W
07) 速度单位为节
08) 跟踪的轨迹良好，真实度
09) 日期格式，日月年
10) 磁偏差单位为度
11) E/W
16
12) 检验和
ROT 转向速度
1 2 3
| | |
$--ROT,x.x,A*hh
1) 转向速度，度/分，“-”表示船头指向港口
2) 状态，A表示有效
3) 校验和
RPM 转速
1 2 3 4 5 6
| | | | | |
$--RPM,a,x,x.x,x.x,A*hh
1) 源。S = 轴，E = 发电机
2) 轴或发电机的编号
3) 转速，转/分
4) 螺旋桨极限，“%”为最大值，“-”表示反转
5) 状态，A表示数据有效
6) 校验和
RSA 舵传感器角度
1 2 3 4 5
| | | | |
$--RSA,x.x,A,x.x,A*hh
1) 右舷（或者单边）的舵传感器，“-”指转向港口
2) 状态，A表示数据有效
3) 港口的舵传感器
4) 状态，A表示数据有效
5) 校验和
RSD 雷达系统数据
14
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13|
| | | | | | | | | | | | | |
$--RSD,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,a,a*hh
17
9) 本船的光标
10) 光标从0度开始顺时针扫描
11) 射程
12) 射程单位
14) 校验和
RTE 航程
1 2 3 4 5 x n
| | | | | | |
$--RTE,x.x,x.x,a,c--c,c--c, ..... c--c*hh
1) 待发送的总信息数
2) 信息号码
3) 信息模式
c = 完全的航程，所有的位点
w = 工作的航程，只有离开的位点和将要抵达的位点。
4) 位点ID
x) 更多Waypoints
n) 校验和
SFI 扫描频率信息
1 2 3 4 n
| | | | |
$--SFI,x.x,x.x,xxxxxx,c .......... xxxxxx,c*hh
1) 总消息数
2) 消息序号
3) 频率1
4) 模式1
n) 校验和
STN 多种数据的ID
1 2
| |
$--STN,x.x,*hh
1) 发送者的ID号
2) 校验和
TLL 目标的纬度和经度
18
格式未知
TRF 发生的修正数据
已作废
TTM 被跟踪的目标信息
11 13
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10| 12| 14
| | | | | | | | | | | | | |
$--TTM,xx,x.x,x.x,a,x.x,x.x,a,x.x,x.x,a,c--c,a,a*hh
1) 目标编号
2) 目标距离
3) 与本船的方向
4) 方向单位
5) 目标速度
6) 目标航行
7) 航向单位
8) 离目标被追上的最近的点的距离
9) 到被追上的最近的点的时间，“-”表示增加
10) “-”表示增加
11) 目标名
12) 目标状态
13) 参考目标
14) 校验和
VBW 2个速度：对地速度/水速
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--VBW,x.x,x.x,A,x.x,x.x,A*hh
1) 纵向水速，“-”表示向船尾
2) 横向水速，“-”表示港口
3) 状态，A = 数据有效
4) 纵向对地速度，“-”表示向船尾
5) 横向对地速度，“-”表示港口
6) 状态，A = 数据有效
7) 校验和
VDR 设置和漂移
19
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--VDR,x.x,T,x.x,M,x.x,N*hh
1) 真实度
2) T = 真
3) 磁性度
4) M = 磁性
5) 节（当前速度）
6) N = 节
7) 校验和
VHW 水速和水流的方向
1 2 3 4 5 6 7 8 9
| | | | | | | | |
$--VHW,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh
1) 真实度
2) T = 真
3) 磁性度
4) M = 磁性
5) 节（船速相对于水速）
6) N = 节
7) 千米（船速相对于水速）
8) K = 千米
9) 校验和
VLW 水路距离
1 2 3 4 5
| | | | |
$--VLW,x.x,N,x.x,N*hh
1) 总计距离
2) N = 海里
3) 已走过的路程
4) N = 海里
5) 校验和
VPW 速度 - 测量平行风
1 2 3 4 5
| | | | |
$--VPW,x.x,N,x.x,M*hh
20
1) 速度，“-”表示顺风
2) N = 节
3) 速度，“-”表示顺风
4) M = 米/秒
5) 校验和
VTG 跟踪进展良好和对地速度
1 2 3 4 5 6 7 8 9
| | | | | | | | |
$--VTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh
1) 跟踪情况
2) T = 真
3) 跟踪情况
4) M = 磁性
5) 速度，单位为节
6) N = 节
7) 速度，单位为千米/小时
8) K = KM/H
9) 校验和
VWR 相对风速和风向
1 2 3 4 5 6 7 8 9
| | | | | | | | |
$--VWR,x.x,a,x.x,N,x.x,M,x.x,K*hh
1) 风极
2) 风在船首的左/右
3) 速度
4) N = 节
5) 速度
6) M = 米/秒
7) 速度
8) K = KM/H
9) 校验和
WCV 位点关闭速度
1 2 3 4
| | | |
$--WCV,x.x,N,c--c*hh
21
1) 速度
2) N = 节
3) 位点ID
4) 校验和
WDC 位点距离 - 大圆
格式未知
WDR 位点距离 - 恒线
格式未知
WNC 距离 - 点对点
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--WNC,x.x,N,x.x,K,c--c,c--c*hh
1) 距离，海里
2) N = 海里
3) 距离，千米
4) K = 千米
5) 目标点
6) 出发点
7) 校验和
WPL 位点的位置
1 2 3 4 5 6
| | | | | |
$--WPL,,a,,a,c--c*hh
1) 纬度
2) N/S
3) 经度
4) E/W
5) 位点名
6) 校验和
XDR 交叉轨迹错误 - 死帐
1 2 3 4 n
22
| | | | |
$--XDR,a,x.x,a,c--c, ..... *hh
1) 传感器类型
2) 测量数据
3) 测量单位
4) 传感器名
x) 更多相同的
n) 校验和
XTE 交叉轨迹错误 - 测量
1 2 3 4 5 6
| | | | | |
$--XTE,A,A,x.x,a,N,*hh
1) 状态
V = 罗兰-C闪烁或者SNR警告
A = 一般警告标志或者其它导航系统的修正不可用
2) 状态
V = 罗兰-C周期缩定警告标志
A = 好或者不可用
3) 交叉轨迹错误幅度
4) 航向，L/R
5) 交叉轨迹单位，N = 海里
6) 校验和
XTR 交叉轨迹错误 - 死帐
1 2 3 4
| | | |
$--XTR,x.x,a,N*hh
1) 交叉轨迹错误幅度
2) 航向，L/R
3) 单位，N = 海里
4) 校验和
ZDA 时间和日期 - UTC，日，月，年与当地时区
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--ZDA,,xx,xx,xxxx,xx,xx*hh
1) 本地区的时、分、秒
23
2) 本地区的描述，从00到+/-13小时
3) 年
4) 月，从01到12
5) 天，从01到31
6) 时间（UTC）
7) 校验和
ZDL 变动的点的时间与距离
格式未知
ZFO UTC与起点时间
1 2 3 4
| | | |
$--ZFO,,,c--c*hh
1) 时间（UTC）
2) 过去的时间
3) 起点ID
4) 校验和
ZTG UTC与终点时间
1 2 3 4
| | | |
$--ZTG,,,c--c*hh
1) 时间（UTC）
2) 剩下的时间
3) 终点ID
4) 校验和
24
2024年10月7日发(作者：马香彤)
NMEA 0183协议
本文档是从大量非官方资源搜集汇编而成。它不是NMEA 0183标准的完整版本或无错版
本。尤其是它没有涵盖新的语句和版本3.x中定义的高速接口。
Klaus Betke，2000年5月。修正于2001年8月。
1.什么是NMEA 0183标准？
美国国家海洋电子协会（NMEA）是一个非赢利的协会，会员有系统集成商、分销商、经
销商、教育机构和其它对海洋电子行业感兴趣的组织。NMEA 0183标准为海洋仪器之间的交
互定义了一个电气接口和数据协议。
NMEA 0183是一个自愿接受的行业标准，第一版本于1983年3月发布。此后不断更新，
最新的3.0版本于2001年7月发布，可以向NMEA办公室索取（注意：非会员价格是250美
元）。
P O Box 3435
New Bern NC 28564-3435
USA
NMEA也成立了一个工作组，专司开发新的航运电子设备间数据交互的标准。新的
NMEA2000标准，是一个双向的、多发送者、多接受者的串行数据网络。它是多主机和自配置
的，且没有总控制者。NMEA于2000年1月组织了11家系统集成商进行BETA测试，NMEA 2000
有希望在2001年问世。
2.电气接口
NMEA 0183设备被设计成了发送设备或者接受设备（特殊情况：有些设备既是发送设备
又是接受设备），使用一个异步串行接口。接口参数如下：
波特率： 4800
数据位： 8（第7位为0）
停止位： 1（或者更多）
奇偶校验：无
握手： 无
NMEA 0183允许在一个电路里只有一个发送设备但是有多个接受设备。推荐使用屏蔽双
绞线，只要求发送设备屏蔽接地，但是没有对接头没有指定。注：在版本3.0中提到的新的
0183-HS （HS为高速）标准中，使用3线接口，波特率为38400，本文不讨论此类接口。
推荐发送设备的输出电平符合EIA RS-422，一种使用2条信号线“A”和“B”的差分系
统。差分驱动信号没有参考地且更抗噪声干扰。但也允许单线的TTL电平。A线上电压信号
对应TTL的单线电平，但B线上的电压信号被翻转。（单极性的RS-422模式：当A的输出电
平为+5V，B的输出电平为0V，反之亦然。双极性的模式里±5V都被使用）。
在这两种情况下，都推荐接受电路使用光耦来给回路提供适当的保护。输入电路要和接
1
收地隔离。实际应用中，单线或者 RS-422 的A线可能直接和计算机的 RS-232 输入接口相
连。事实上，更多的新产品比如手持GPS接收机已经没有 RS-422 差分输出接口了，仅仅只
有单线的TTL电平或者5V的CMOS兼容信号水平。
3.通用语法格式
所有数据按如下语法格式传送：只允许使用可以显示的ASCII字符和CR（回车）、LF（换
行）。每句以“$”开始，以“
询语句。
查询语句。基本格式如下：
$ttsss,d1,d2,....
“$”后的2个字母表示交互标识符。接下来的3的字母“sss”表示语句标识符，再接
下来就是由“,”分隔的数据区，还有就是可选的校验和，最后以回车/换行结束。每种语句
类型的数据区都是专门定义的。下面是一个交互语句的例子：
$HCHDM,238,M
“HC”表示发送设备是一个磁罗盘，“HDM”表示接下来是磁性导航信息。“238”表示航
向值，“M”表示使用磁场导航。
加上“$”和“CR/LF”，每句最到有80个字符。如果数据区不可用会被省略掉，但分隔
的逗号不能够省略，且逗号间不能够有空格。校验区由“*”和2个16进制数字组成，表示
用“$”和“*”之间的每一个字母单独和它们进行“OR”运算，但不包括“$”和“*”。
专用语句。NMEA允许系统集成商定义专用语法格式。这些语句以“$P”打头，接着是3
个字母的系统集成商的ID，再接着就是它们定义的数据区。下面将会介绍通用的标准语句格
式。一些专用语句，主要是Garmin公司，也会在第6节提到。
查询语句。接受设备使用查询语句向发送设备发出查询申请。基本格式如下：
$ttllQ,sss,[CR][LF]
地址区的头2个字符表示接收者标识符，接下来的2个字符表示发送者标识符。第5个
字符为“Q”表示这是一条查询信息。下一区的“sss”为3个字母的助记符。下面是一个查
询语句的例子：
$CCGPQ,GGA
设备“CC”（计算机）向设备“GP”（GPS模块）发出“GGA”这一查询请求，GPS模块收
到后会发送此语句每秒一次直到收到一个不同的查询请求。
4.交互标识符号
AG 自动导航——通用
AP 自动导航——磁性
2
CD 通讯——数字选择性呼叫（DSC）
CR 通讯——接收机/信号接收机
CS 通讯——卫星
CT 通讯——无线电（MF/HF）
CV 通讯——无线电（VHF）
CX 通讯——扫描接收机
DF 定位
EC 电子海图显示与信息系统（ECDIS）
EP 应急位置指示标志（EPIRB）
GP GPS
HC 导航——指南针
HE 导航——寻北陀螺
HN 导航——非寻北陀螺
II 综合设备
IN 综合导航
LC 罗兰C
P 专有代码
RA 雷达和/或自动雷达标绘仪
SD 响度，深度
SN 电子定位系统,其它/一般
SS 响度，扫描
TI 转弯速率指标
VD 速度传感器，多普勒，其它/一般
DM 速度传感器，速度日志，水，磁性
VW 速度传感器，速度日志，水，机械
WI 气象仪器
YX 传感器
ZA 时钟——原子钟
ZC 时钟——计时器
ZQ 时钟——石英钟
ZV 时钟——无线电更新，WWV或者WWVH
5.语句标识和语句格式
AAM 位点到达警报
1 2 3 4 5 6
| | | | | |
$--AAM,A,A,x.x,N,c--c*hh
1) 状态，布尔量，A = 到达位点半径内
2) 状态，布尔量，A = 垂直通过位点
3) 抵达圆半径
4) 半径单位，海里
5) 位点ID
6) 校验和
3
ALM GPS星历数据
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
16
| | | | | | | | | | | | | | |
|
$--ALM,x.x,x.x,xx,x.x,hh,hhhh,hh,hhhh,hhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh,*
hh
01) 信息总数
02) 信息序号
03) 卫星的PRN号（01到32）
04) GPS周数：GPS的日期和时间是以从1980年1月6日开始的周数和这周的秒数组成。
05) SV健康度，每页星历17-24位
06) 偏心度
07) 星历参考时间
08) 倾角
09) 右阿森松率
10) 半长轴根
11) 近地点争议
12) 阿森松节点精度
13) 异常表示
14) F0时钟参数
15) F1时钟参数
16) 校验和
APA 自动导航语句“A”
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
| | | | | | | | | | |
$--APA,A,A,,L,N,A,A,xxx,M,c---c*hh
01) 状态
V = 罗兰-C 闪烁或者信噪比（SNR）预警
A = 一般警告标志或者其它导航系统不能够可靠地修正（定位数据）时
02) 状态
V = 罗兰-C 警告锁定标志
A = 好的或者未使用
03) 交叉轨迹的误差大小
04) 航向，L/R
05) 交叉轨迹单位（海里或者公里）
06) 状态
A = 到达位点半径内
07) 状态
A = 垂直通过位点
08) 从起点到终点
09) M = 磁性
4
T = 真
10) 目的点ID
11) 校验和
APB 自动导航语句“B”
13 15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12| 14|
| | | | | | | | | | | | | | |
$--APB,A,A,x.x,a,N,A,A,x.x,a,c--c,x.x,a,x.x,a*hh
01) 状态
V = 罗兰-C 闪烁或者信噪比（SNR）预警
A = 一般警告标志或者其它导航系统不能够可靠地修正（定位数据）时
02) 状态
V = 罗兰-C 警告锁定标志
A = 好的或者未使用
03) 交叉轨迹的误差大小
04) 航向，L/R
05) 交叉轨迹单位，N = 海里
06) 状态
A = 到达位点半径内
07) 状态
A = 垂直通过位点
08) 从起点到终点
09) M = 磁性
T = 真
10) 目的点ID
11) 从当前位置到终点
12) M = 磁性
T = 真
13) 指向终点
14) M = 磁性
T = 真
15) 校验和
ASD 自动导航系统数据
格式未知
BEC 指向位点/位点距离——死帐
12
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11| 13
| | | | | | | | | | | | |
5
$--BEC,,,a,,a,x.x,T,x.x,M,x.x,N,c--c*hh
01) 时间（UTC）
02) 位点纬度
03) N/S
04) 位点经度
05) E/W
06) 动向，真
07) T = 真
08) 动向，磁性
09) M = 磁性
10) 海里
11) N = 海里
12) 位点ID
13) 检验和
BOD 方向——位点到位点
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--BOD,x.x,T,x.x,M,c--c,c--c*hh
1) 方向角，真
2) T = 真
3) 方向角，磁性
4) M = 磁性
5) 到位点
6) 从位点
7) 校验和
BWC 指向位点和位点距离——纬度，N/S，经度，E/W，UTC，状态
11
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | 12 13
| | | | | | | | | | | | |
$--BWC,,,a,,a,x.x,T,x.x,M,x.x,N,c--c*hh
01) 时间（UTC）
02) 位点纬度
03) N/S
04) 位点经度
05) E/W
06) 动向，真
07) T = 真
08) 动向，磁性
09) M = 磁性
6
10) 海里
11) N = 海里
12) 位点ID
13) 检验和
BWR 指向位点和位点距离——恒向线纬度，N/S，经度，E/W，UTC，状态
01) 时间（UTC）
02) 位点纬度
03) N/S
04) 位点经度
05) E/W
06) 动向，真
07) T = 真
08) 动向，磁性
09) M = 磁性
10) 海里
11) N = 海里
12) 位点ID
13) 检验和
BWW 方向——位点到位点
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--BWW,x.x,T,x.x,M,c--c,c--c*hh
1) 方向角，真
2) T = 真
3) 方向角，磁性
4) M = 磁性
5) 到位点
6) 从位点
7) 校验和
DBK 船的龙骨下深度
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--DBK,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh
1) 深度，英尺
2) f = 英尺
3) 深度，米
4) M = 米
7
5) 深度，Fathoms（600feet ？？）
6) F = Fathoms
7) 校验和
DBS 表面下深度
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--DBS,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh
1) 深度，英尺
2) f = 英尺
3) 深度，米
4) M = 米
5) 深度，Fathoms（600feet ？？）
6) F = Fathoms
7) 校验和
DBT 传感器下深度
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--DBT,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh
1) 深度，英尺
2) f = 英尺
3) 深度，米
4) M = 米
5) 深度，Fathoms（600feet ？？）
6) F = Fathoms
7) 校验和
DCN Decca位置
已作废
DPT 航向——偏差和变异
1 2 3
| | |
$--DPT,x.x,x.x*hh
1) 深度，米
2) 传感器补偿
8
正表示从传感器到水线的距离
负表示从传感器到船的龙骨的距离
DSC 数字选择性呼叫信息
格式未知
DSE 扩展DSC
格式未知
DSI DSC异频雷达收发机启动
格式未知
DSR DSC异频雷达收发机响应
格式未知
DTM DTM的参考基准
格式未知
FSI 频率设置信息
1 2 3 4 5
| | | | |
$--FSI,xxxxxx,xxxxxx,c,x*hh
1) 发射频率
2) 接受频率
3) 交互模式（NMEA句法2）
4) 功率等级
5) 校验和
GBS GPS卫星故障检测
格式未知
GGA GPS的修正数据。GPS接受机的时间、位置和相关数据的修正
9
11
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | 12 13 14 15
| | | | | | | | | | | | | | |
$--GGA,,,a,,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh
01) 时间（UTC）
02) 纬度
03) N/S
04) 经度
05) E/W
06) GPS品质指标
0 - 不修正。
1 - GPS修正。
2 - GPS差份修正。
07) 可视卫星数目，00 - 12
08) 水平稀释精度，单位为米
09) 天线高度在平均海平面上/下（大地水准面）
10) 天线高度，单位为米
11) 大地偏差，WGS-84地球椭球模型与平均海平面（大地）的差，“-”表示大地平均海
平面低于椭球模型
12) 大地偏差，单位为米
13) 差分GPS数据的年龄，从最新的SC104类型1或9更新到现在经过了多少秒，此区
域为空表示DGPS不可用
14) 差分参考站的ID，0000-1023
15) 检验和
GLC 地理位置，罗兰-C
12 14
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11| 13|
| | | | | | | | | | | | | |
$--GLC,xxxx,x.x,a,x.x,a,x.x,a.x,x,a,x.x,a,x.x,a*hh
01) GRI微秒/10
02) 总的TOA微秒
03) 总的TOA信号状态
04) 时间差分1，单位为微秒
05) 时间差分1信号状态
06) 时间差分2，单位为微秒
07) 时间差分2信号状态
08) 时间差分3，单位为微秒
09) 时间差分3信号状态
10) 时间差分4，单位为微秒
11) 时间差分4信号状态
12) 时间差分5，单位为微秒
13) 时间差分5信号状态
10
14) 校验和
GLL 地理位置 - 纬度/经度
1 2 3 4 5 6 7
| | | | | | |
$--GLL,,a,,a,,A*hh
1) 纬度
2) N/S
3) 经度
4) E/W
5) 时间（UTC）
6) 状态：A - 数据有效，V - 数据无效
7) 校验和
GRS GPS残留范围
格式未知
GST GPS伪噪声统计
格式未知
GSA GPS的DOP和活动卫星数
1 2 3 14 15 16 17 18
| | | | | | | |
$--GSA,a,a,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x.x,x.x,x.x*hh
01) 选择模式
02) 模式
03) 用来修正的第1颗卫星的ID
04) 用来修正的第2颗卫星的ID
……
14) 用来修正的第12颗卫星的ID
15) PDOP，单位为米
16) HDOP，单位为米
17) VDOP，单位为米
18) 校验和
GSV 可视卫星
11
1 2 3 4 5 6 7 n
| | | | | | | |
$--GSV,x,x,x,x,x,x,x,...*hh
1) 总消息数
2) 消息序号
3) 可视卫星
4) 卫星编号
5) 海拔
6) 方位角度为真
7) SNR，单位为dB
更多卫星的消息类似从4)到7)
n) 校验和
GXA 经过位置 - 经过位点的纬度/经度，地点与时间的修正
已作废
HDG 导航 - 偏差与变化
1 2 3 4 5 6
| | | | | |
$--HDG,x.x,x.x,a,x.x,a*hh
1) 磁传感器导航，单位度
2) 磁偏角，单位度
3) 磁偏角方向，E/W
4) 磁变化，单位度
5) 磁场变化方向，E/W
6) 校验和
HDM 导航 - 磁性
1 2 3
| | |
$--HDM,x.x,M*hh
1) 磁性导航，单位为度
2) M = 磁性
3) 校验和
HDT 导航 - 真
1 2 3
12
| | |
$--HDT,x.x,T*hh
1) 导航单位为度，真
2) T = 真
3) 校验和
HSC 导航掌舵命令
1 2 3 4 5
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$--HSC,x.x,T,x.x,M,*hh
1) 导航单位为度，真
2) T = 真
3) 导航单位为度，磁性
4) M = 磁性
5) 校验和
LCD 罗兰-C信号数据
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$--LCD,xxxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx*hh
01) GRI微秒/10
02) 总的相对SNR
03) 总的相对ECD
04) 时间差分1，单位为微秒
05) 时间差分1信号状态
06) 时间差分2，单位为微秒
07) 时间差分2信号状态
08) 时间差分3，单位为微秒
09) 时间差分3信号状态
10) 时间差分4，单位为微秒
11) 时间差分4信号状态
12) 时间差分5，单位为微秒
13) 时间差分5信号状态
14) 校验和
MSK MSK接收机接口（差分信号接受机）
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$GPMSK,xxx.x,xx,xxx,xx,N*hh
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1) 频率单位为kHz（从283.5到325.0）
2) 频率选项
M1 = 手动
A1 = 自动（区域1为空）
3) MSK码率（100或200）
4) 码率选项
M2 = 手动
A2 = 自动（区域3为空）
5) 性能状态信息的输出时期，0到100秒（$CRMSS）
6) 校验和
MSS MSK接受机信号状态
格式未知
MWD 风速和风的位置
格式未知
MTW 水温
1 2 3
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$--MTW,x.x,C*hh
1) 单位为度
2) 计量单位，摄氏
3) 校验和
MWV 风速和风向
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$--MWV,x.x,a,x.x,a*hh
1) 风向，0到360度
2) 参考标准，R = 相对，T = 真
3) 风速
4) 风速单位，K/M/N
5) 状态，A = 数据有效
6) 校验和
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OLN Omega航道号码
已作废
OSD 本船数据
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
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$--OSD,x.x,A,x.x,a,x.x,a,x.x,x.x,a*hh
1) 航向单位为度，真
2) 状态，A = 数据有效
3) 船的航道单位为度，真
4) 航道参考
5) 船速
6) 速度参考
7) 船行方向单位为度，真
8) 船舶漂移（速度）
9) 速度单位
10) 校验和
ROO 航线上的位点
1 n
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$--ROO,c---c,c---c,....*hh
1) 位点ID
……
n) 校验和
RMA 推荐的最少导航信息
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$--RMA,A,,a,,a,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,a*hh
1) 瞬间警告
2) 纬度
3) N/S
4) 经度
5) E/W
6) 时间差分A，μS
7) 时间差分B，μS
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8) 航速单位为节
9) 跟踪的轨迹良好，真实度
10) 磁变化单位为度
11) E/W
12) 校验和
RMB 推荐的最少导航信息
14
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$--RMB,A,x.x,a,c--c,c--c,,a,,a,x.x,x.x,x.x,A*hh
1) 状态， V = 导航接受机的警告
2) 交叉轨迹错误 - 海里
3) 航向，左/右
4) 终点的位点ID
5) 起点的位点ID
6) 目的地的位点纬度
7) N/S
8) 目的地的位点经度
9) E/W
10) 与目的地的距离，单位为海里
11) 指向目的地的真实度
12) 接近目的地的速度，单位为节
13) 抵达状态，A = 进入位点半径内
14) 校验和
RMC 推荐的最少导航信息
12
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$--RMC,,A,,a,,a,x.x,x.x,xxxx,x.x,a*hh
01) 时间（UTC）
02) 状态， V = 导航接受机的警告
03) 纬度
04) N/S
05) 经度
06) E/W
07) 速度单位为节
08) 跟踪的轨迹良好，真实度
09) 日期格式，日月年
10) 磁偏差单位为度
11) E/W
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12) 检验和
ROT 转向速度
1 2 3
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$--ROT,x.x,A*hh
1) 转向速度，度/分，“-”表示船头指向港口
2) 状态，A表示有效
3) 校验和
RPM 转速
1 2 3 4 5 6
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$--RPM,a,x,x.x,x.x,A*hh
1) 源。S = 轴，E = 发电机
2) 轴或发电机的编号
3) 转速，转/分
4) 螺旋桨极限，“%”为最大值，“-”表示反转
5) 状态，A表示数据有效
6) 校验和
RSA 舵传感器角度
1 2 3 4 5
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$--RSA,x.x,A,x.x,A*hh
1) 右舷（或者单边）的舵传感器，“-”指转向港口
2) 状态，A表示数据有效
3) 港口的舵传感器
4) 状态，A表示数据有效
5) 校验和
RSD 雷达系统数据
14
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$--RSD,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,a,a*hh
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9) 本船的光标
10) 光标从0度开始顺时针扫描
11) 射程
12) 射程单位
14) 校验和
RTE 航程
1 2 3 4 5 x n
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$--RTE,x.x,x.x,a,c--c,c--c, ..... c--c*hh
1) 待发送的总信息数
2) 信息号码
3) 信息模式
c = 完全的航程，所有的位点
w = 工作的航程，只有离开的位点和将要抵达的位点。
4) 位点ID
x) 更多Waypoints
n) 校验和
SFI 扫描频率信息
1 2 3 4 n
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$--SFI,x.x,x.x,xxxxxx,c .......... xxxxxx,c*hh
1) 总消息数
2) 消息序号
3) 频率1
4) 模式1
n) 校验和
STN 多种数据的ID
1 2
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$--STN,x.x,*hh
1) 发送者的ID号
2) 校验和
TLL 目标的纬度和经度
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格式未知
TRF 发生的修正数据
已作废
TTM 被跟踪的目标信息
11 13
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$--TTM,xx,x.x,x.x,a,x.x,x.x,a,x.x,x.x,a,c--c,a,a*hh
1) 目标编号
2) 目标距离
3) 与本船的方向
4) 方向单位
5) 目标速度
6) 目标航行
7) 航向单位
8) 离目标被追上的最近的点的距离
9) 到被追上的最近的点的时间，“-”表示增加
10) “-”表示增加
11) 目标名
12) 目标状态
13) 参考目标
14) 校验和
VBW 2个速度：对地速度/水速
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$--VBW,x.x,x.x,A,x.x,x.x,A*hh
1) 纵向水速，“-”表示向船尾
2) 横向水速，“-”表示港口
3) 状态，A = 数据有效
4) 纵向对地速度，“-”表示向船尾
5) 横向对地速度，“-”表示港口
6) 状态，A = 数据有效
7) 校验和
VDR 设置和漂移
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1 2 3 4 5 6 7
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$--VDR,x.x,T,x.x,M,x.x,N*hh
1) 真实度
2) T = 真
3) 磁性度
4) M = 磁性
5) 节（当前速度）
6) N = 节
7) 校验和
VHW 水速和水流的方向
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$--VHW,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh
1) 真实度
2) T = 真
3) 磁性度
4) M = 磁性
5) 节（船速相对于水速）
6) N = 节
7) 千米（船速相对于水速）
8) K = 千米
9) 校验和
VLW 水路距离
1 2 3 4 5
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$--VLW,x.x,N,x.x,N*hh
1) 总计距离
2) N = 海里
3) 已走过的路程
4) N = 海里
5) 校验和
VPW 速度 - 测量平行风
1 2 3 4 5
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$--VPW,x.x,N,x.x,M*hh
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1) 速度，“-”表示顺风
2) N = 节
3) 速度，“-”表示顺风
4) M = 米/秒
5) 校验和
VTG 跟踪进展良好和对地速度
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$--VTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh
1) 跟踪情况
2) T = 真
3) 跟踪情况
4) M = 磁性
5) 速度，单位为节
6) N = 节
7) 速度，单位为千米/小时
8) K = KM/H
9) 校验和
VWR 相对风速和风向
1 2 3 4 5 6 7 8 9
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$--VWR,x.x,a,x.x,N,x.x,M,x.x,K*hh
1) 风极
2) 风在船首的左/右
3) 速度
4) N = 节
5) 速度
6) M = 米/秒
7) 速度
8) K = KM/H
9) 校验和
WCV 位点关闭速度
1 2 3 4
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$--WCV,x.x,N,c--c*hh
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1) 速度
2) N = 节
3) 位点ID
4) 校验和
WDC 位点距离 - 大圆
格式未知
WDR 位点距离 - 恒线
格式未知
WNC 距离 - 点对点
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$--WNC,x.x,N,x.x,K,c--c,c--c*hh
1) 距离，海里
2) N = 海里
3) 距离，千米
4) K = 千米
5) 目标点
6) 出发点
7) 校验和
WPL 位点的位置
1 2 3 4 5 6
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$--WPL,,a,,a,c--c*hh
1) 纬度
2) N/S
3) 经度
4) E/W
5) 位点名
6) 校验和
XDR 交叉轨迹错误 - 死帐
1 2 3 4 n
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| | | | |
$--XDR,a,x.x,a,c--c, ..... *hh
1) 传感器类型
2) 测量数据
3) 测量单位
4) 传感器名
x) 更多相同的
n) 校验和
XTE 交叉轨迹错误 - 测量
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$--XTE,A,A,x.x,a,N,*hh
1) 状态
V = 罗兰-C闪烁或者SNR警告
A = 一般警告标志或者其它导航系统的修正不可用
2) 状态
V = 罗兰-C周期缩定警告标志
A = 好或者不可用
3) 交叉轨迹错误幅度
4) 航向，L/R
5) 交叉轨迹单位，N = 海里
6) 校验和
XTR 交叉轨迹错误 - 死帐
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$--XTR,x.x,a,N*hh
1) 交叉轨迹错误幅度
2) 航向，L/R
3) 单位，N = 海里
4) 校验和
ZDA 时间和日期 - UTC，日，月，年与当地时区
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$--ZDA,,xx,xx,xxxx,xx,xx*hh
1) 本地区的时、分、秒
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2) 本地区的描述，从00到+/-13小时
3) 年
4) 月，从01到12
5) 天，从01到31
6) 时间（UTC）
7) 校验和
ZDL 变动的点的时间与距离
格式未知
ZFO UTC与起点时间
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$--ZFO,,,c--c*hh
1) 时间（UTC）
2) 过去的时间
3) 起点ID
4) 校验和
ZTG UTC与终点时间
1 2 3 4
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$--ZTG,,,c--c*hh
1) 时间（UTC）
2) 剩下的时间
3) 终点ID
4) 校验和
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